果蔬表面粗糙度特性检测触觉传感器设计与试验-农业机械学报.PDFVIP

２０１５年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．１１．００３ 果蔬表面粗糙度特性检测触觉传感器设计与试验 陶镛汀　周　俊　孟一猛　张　娜　杨肖蓉 （南京农业大学江苏省智能化农业装备重点实验室，南京 ２１００３１） 摘要：为使农业机器人能够通过“触摸”检测果蔬表面粗糙度特性，设计并制作了一种ＰＶＤＦ触觉传感器，通过触觉 信号处理分析检测果蔬的表面粗糙度特性。利用 ＡＮＳＹＳ有限元分析选择传感器模型的有效信息获取区域，将 ＰＶＤＦ压电薄膜和电阻应变片以不同方向和位置随机排布在该区域。搭建触觉信息检测平台，通过多通道数据采 集程序对３种不同粗糙度等级的样本进行数据采集与存储，提取样本特征，建立支持向量回归机算法模型，并通过 基于径向基核函数的ＳＶＲ算法对果蔬表面粗糙度进行预测。试验结果与实际设定粗糙度等级一致，证明所设计触 觉传感器能有效检测果蔬表面粗糙度特性。 关键词：农业机器人　触觉传感器　果蔬　表面粗糙度　支持向量回归 ＋ 中图分类号：ＴＰ２４２６ １；ＴＧ８４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）１１００１６０６ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＴａｃｔｉｌｅＳｅｎｓｏｒｓｆｏｒＴｅｓｔｉｎｇＳｕｒｆａｃｅ ＲｏｕｇｈｎｅｓｓｏｆＦｒｕｉｔｓａｎｄＶｅｇｅｔａｂｌｅｓ ＴａｏＹｏｎｇｔｉｎｇ　ＺｈｏｕＪｕｎ　ＭｅｎｇＹｉｍｅｎｇ　ＺｈａｎｇＮａ　ＹａｎｇＸｉａｏｒｏｎｇ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔｉｎＪｉａｎｇｓｕＰｒｏｖｉｎｃｅ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｐｒｏｖｉｄｅｕｓｅｆｕｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｏｒｇｒａｓｐｉｎｇｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｒｏｂｏｔｖｉａｐｅｒｃｅｉｖｉｎｇｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓｏｆｆｒｕｉｔｓａｎｄｖｅｇｅｔａｂｌｅｓ，ｗｅｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｐｒｏｄｕｃｅｄａＰＶＤＦｔａｃｔｉｌｅｓｅｎｓｏｒ，ｐｅｒｃｅｉｖｉｎｇｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓｖｉａｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆｔａｃｔｉｌｅｓｉｇｎａｌ．ＷｉｔｈｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓｂｙＡＮＳＹＳ，ｗｅｃｏｕｌｄｄｅｔｅｒｍｉｎｅ ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅａｒｅａａｎｄｔｈｅｒｅａｓｏｎａｂｌｅｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｓｅｎｓｏｒｍｏｄｅｌ．ＦｏｕｒＰＶＤＦｐｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃｆｉｌｍｓａｎｄｔｈｅ ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｓｔｒａｉｎｃｈｉｐｓｗｅｒｅｒａｎｄｏｍｌｙａｒｒａｎｇｅｄｉｎｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｆｉｎｇｅｒｓ．Ｔｈｅｒａｎｄｏｍｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｔｈｅ ｓｅｎｓｏｒｅｌｅｍｅｎｔｓｗｏｕｌｄｍａｋｅｔａｃｔｉｌｅｓｅｎｓｏｒａｓｍｕｃｈａｓｐｏｓｓｉｂｌｅｔｏｏｂｔａｉｎａｗｅａｌｔｈｏｆｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｂｏｕｔｔｈｅ ｗｏｒｋｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｗｅｂｕｉｌｔｕｐａｐｌａｔｆｏｒｍｏｆｔａｃｔｉｌｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎｔｏｐｒｏｃｅｓｓｄａｔａｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎｆｒｏｍ ｔｈｒｅｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｒｏｕｇｈｎｅｓｓｅｓｏｆｆｒｕｉｔｓｔｈｒｏｕｇｈｍｕｌｔｉｃｈａｎｎｅｌｓｄａｔａａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｐｒｏｇｒａｍ．Ａｆｔｅｒｅｘｔｒａｃｔｉｎｇｔｈｅ ｓａｍｐｌｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｖａｌｕｅ，ｔｈｅｍｉｎｉｍｕｍｖａｌｕｅａｎｄｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｍａｘｉｍｕｍ ａｎｄｍｉｎｉｍｕｍｖａｌｕｅｓｏｆｔｈｅｓｉｇｎａｌｗｅｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｓｔｈｅｔａｃｔｉｌｅｓｅｎｓｏｒｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ．Ｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓ ｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｖａｌｕｅａｎｄｔｈｅｍｉｎｉ