用频率特性法的分析系统稳定性.pptVIP

第四节 用频率特性法分析 系统稳定性 第五章 频率特性法 ? 用频率法分析系统的稳定性,是根据系统的开环频率特性来判断闭环系统的稳定性，还可以确定系统的相对稳定性。根据开环频率特性判断闭环系统的稳定性，首先要找到开环频率特性和闭环特征式之间的关系。 一、开环频率特性和闭环特征式的关系 二、相角变化量和系统稳定性的关系 三、奈奎斯特稳定判椐 四、含有积分环节的奈氏判椐 六、系统的相对稳定性及稳定裕量 五、对数频率稳定判椐 第五章 频率特性法 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 一、开环频率特性和闭环特征式的关系 设开环传递函数： G(s) H(s) C(s) - R(S) G(s)= M1(s) N1(s) H(s)= M2(s) N2(s) 系统的结构图 G(s)H(s)= M (s) N(s) M1(s)M2(s) N1(s)N2(s) = 闭环传递函数为： (s)= 1+G(s)H(s) G(s) Φ 1+ = M1(s) N1(s) M(s) N(s) N2(s)M1(s) N(s)+M(s) = D(s) B(s) = 开环特征多项式 闭环特征多项式 设 F(s)=1+G(s)H(s) M(s) N(s) =1+ N(s)+M(s) N(s) = N(s) D(s) = = Kf i =1 n ∏(Tis+1) j =1 n ∏(Tjs+1) = Kp i =1 n ∏(s-si) j =1 n ∏(s-pj) F(s)的零点 系统闭环特征方程式的根 F(s)的极点 系统开环特征方程式的根 二、相角变化量和系统稳定性的关系 1 .相角变化量 相角变化量为： ω=0 幅相频率特性曲线 根的实部为负，系统稳定，相角增量为900 。 G(s)=Ts+1 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 T+1 j )= G(j ω ω Re Im 0 ω=0→∞ Δ ∠ T+1 j ω φ = )- φ ( (0) ∞ =90o-0o =90o G(s)=Ts-1 T-1 j )= G(j ω ω ω=0 ω=0→∞ Δ ∠ T-1 j ω =90o-180o=-90o 根的实部为正，系统不稳定，相角增量为-900 。 则 2 . 系统特征式的相角变化量 相角变化 量为： 1）系统开环稳定 设n阶系统 设闭环系统稳定： 此时必有 若开环系统是稳定的，闭环系统稳定，则F(jω)曲线绕原点相角变化量为零。 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 F(j ω )=1+G(j ω )H(j ω ) D(j = ω ) N(j ω ) Δ∠ F(j ω ) ω=0 →∞ = Δ∠ D(j ω ) ω=0 →∞ - Δ∠ N(j ω ) ω=0 →∞ =n90o Δ∠ N(j ω ) ω=0 →∞ =n90o Δ∠ D(j ω ) ω=0 →∞ =0 Δ∠ F(j ω ) ω=0 →∞ n-p个稳定极点 =(n-2p)90o 2）系统开环有p个不稳定极点 设系统闭环稳定，则 =n90o-(n-2p)90o 若系统开环有p不稳定极点，则闭环稳定的充要条件是： F(jω)曲线相角变化量为p1800 ，即p/2 周。 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 =(n-p)90o-p90o Δ∠ N(j ω ) ω=0 →∞ =n90o Δ∠ D(j ω ) ω=0 →∞ Δ∠ F(j ω ) ω=0 →∞ = Δ∠ D(j ω ) ω=0 →∞ - Δ∠ N(j ω ) ω=0 →∞ =2p90o =p180o 三 、奈魁斯特稳定判据 -1 1 F(s)=1+G(s)H(s) 原点 (-1,j0)点 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 Re Im 0 Re Im 0 ) G(j ω ) H(j ω ) F(j ω ω=0 ω=0 奈氏稳定判据： 设有p 个不稳定极点 当ω=0 →∞ G(jω)H(jω)曲线逆时针方向绕(-1,j0)点 p/2圈 闭环系统稳定 否则不稳