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四川大学物理学院理论力学第五章课件 4
第五章 分析力学
§5.1 约束与广义坐标
一、 约束的概念和分类
1、约束与约束方程
•约 束：限制物体运动的条件
•约束方程：约束条件的数学表达式
x
x A A t A sin
x
x
x
l
l M M l
y y y M
2 2 2 x 2 y 2+ l 2 ≤ 2 2 2
x y =+ l x −t( siny =+ )l
张纪平
制作 1
x
2 、约束的分类 x A A t A sin
x ϕ 纯滚动
R
x x
刚性杆 o
l
l M M y M
s
y y
2 2 2 s R ϕ
2 2 2 2 2 2 s R ϕ
x y =+ l x y + l x ≤ −t( siny =+ )l
•不可解约束： 约束方程为等式的约束
•可解约束：约束方程为不等式的约束 f (x ,y ,z ) ≤ 0
•稳定约束：约束方程中不显含时间t 的约束
•不稳定约束： 约束方程中显含时间t 的约束
•几何约束(完整约束) ：约束方程中不含速度项的约束
•运动约束(微分约束) ： 可积
( f , x, y; z, x, y; z) t 0 几何约束
不可积的运动约束
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