第八章 非线性控制系统的分析.ppt

8.1 非线性控制系统概述 8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 8.3 相平面法 8.4 描述函数法 本章要求 5.死区饱和特性 6.死区特性 7.间隙特性 8.变增益特性 9.有死区的线性特性 10.库仑摩擦加粘性摩擦特性 三、非线性系统的简化 1.非线性特性的并联 若两个非线性特性输入相同，输出相加、减，则等效非线性特性为两个非线性特性的叠加。 3.线性环节的等效变换 --结构框图化简 2.非线性特性的串联 --图解法 两个非线性环节的串联，等效特性还取决于其前后次序，调换次序则等效非线性特性亦不同。 四、非线性系统稳定性分析的描述函数法 1.变增益线性系统的稳定性分析 闭环系统的特征方程： 设G(s)的极点均在s左半平面 当G(jw)不包围(-1/K，j0)点时，系统闭环稳定； 当G(jw) 包围(-1/K，j0)点时，系统闭环不稳定； 当G(jw) 穿过(-1/K，j0)点时，系统临界稳定。 j 0 G(jw) 当G(jw)不包围(-1/K，j0)直线，则系统闭环稳定； 当G(jw)包围(-1/K，j0)直线时，则系统闭环不稳定。 设K1≤K≤K2 ，则(-1/K，j0)为复平面实轴上的一段直线。 j 0 G(jw) 2.应用描述函数分析非线性系统的稳定性 - x(t) 非线性部分 N(A) y(t) c(t) r(t) 线性部分G(jw) 设G(s)的极点均位于s左半平面 闭环系统的特征方程： --非线性环节的负倒描述函数 j 0 j 0 j 0 稳定焦点 中心点 不稳定节点 不稳定焦点 鞍点 j 0 λ2 λ1 j 0 λ1 λ2 二阶系统奇点(0,0)的类型 λ1 j 0 λ2 节点 非线性系统的奇点类型 奇点附近关于△x的线性二阶微分方程： 将 在奇点 处展开成泰勒级数，略去高次项。 求解上式特征根，从而判断奇点类型。 2.奇线 最常见的奇线是极限环。相平面图上如果存在一条孤立的封闭相轨迹，而且它附近的其他相轨迹都无限的趋向或离开这个封闭的相轨迹，则这条封闭相轨迹称为极限环。 极限环是非线性系统特有现象； 由于非线性特性的作用，使得系统能从非周期性的能源中获取能量，从而维持周期运动形式。 --将相平面划分为具有不同运动特点的多个区域的特殊相轨迹。 极限环的类型 1.稳定极限环 0 特点：极限环内外的相轨迹都卷向极限环，自振荡是稳定的。 2.不稳定极限环 0 特点：极限环内外的相轨迹都卷离极限环。 3.半稳定的极限环 a 0 b 0 环内、环外都不稳定，具有这种极限环的系统是不会产生自振荡，系统的状态最终是发散的。 环内、环外都是稳定的， 具有这种极限环的系统也不会产生自振荡，系统的状态最终是趋向于环内的稳定奇点。 例8-2:已知非线性系统的微分方程为 试求系统的奇点，并绘制系统的相平面图。 解： 系统相轨迹微分方程： 奇点(0,0)处 系统在奇点(0,0)处有一对具有负实部的共轭复根，故奇点(0,0)为稳定的焦点。 奇点(-2,0)处 系统在奇点(-2,0)处有一正一负二个实根，故奇点(-2,0)为鞍点。 由以上两种奇点类型的相平面图结合起来，可以画出系统相平面图的大致形状，如下图所示。 0 -2 五、由相轨迹求取时间间隔 1.增量法 2.积分法 3.圆弧法 六、 非线性系统的相平面分析 方法： 用几条分界线将向平面分为几个线性区域； 按各段的微分方程画出各区域的相轨迹； 将各区域的相轨迹连成实的连续曲线。 1.具有死区特性的非线性控制系统 系统初始状态为零，输入r(t)=R.1(t)，试绘制偏差 e 的相平面图。 系统微分方程： 给定参数：T=1，Kk=1 在I 区： 稳定焦点 相轨迹为向心螺旋线 (z =0.5) 在II 区： 无奇点 在III 区： 稳定焦点 相轨迹沿直线收敛 相轨迹为向心螺旋线 (z =0.5) 根据区域奇点类型及对应的运动形式，作相轨迹如下图实线所示。 已知：T=1, K=4, e0=M0=0.2，若系统开始处于零初始状态，试做出r(t)=R.1(t)时系统的相平面图。 2.具有饱和特性的非线性控制系统 解： 根据结构图，有： 在I 区： 等倾线方程： 等倾线为一簇水平线，斜率为a。 渐近线(a=0)： 在III 区： 等倾线方程： 同理有 渐近线(a=0)： 在II 区： 将数据代入： 特征根： 奇点(原点)为稳定焦点 根据区域奇点类型及对应的运动形式，作相轨迹如下图所示。 当r(t)=0(t)，分析系统的性能。 3.具有滞环的继电特性的非线性控制系统 在