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运动控制系统实验指导书 实验一 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究 一．实验目的 1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。 2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。 3．学习反馈控制系统的调试技术。 二．实验系统组成及工作原理 采用闭环调速系统，可以提高系统的动静态性能指标。转速单闭环直流调速系统是常用的一种形式。实验图2一1所示是转速单闭环直流调速系统的实验线路图。 实验图1一1转速单闭环直流调速系统 图中电动机的电枢回路由晶闸管组成的三相桥式全控整流电路V供电，通过与电动机同轴刚性连接的测速发电机TG检测电动机的转速，并经转速反馈环节FBS分压后取出合适的转速反馈信号Un，此电压与转速给定信号U经速度调节器ASR综合调节，ASR的输出作为移相触发器GT的控制电压Uct，由此组成转速单闭环直流调速系统。图中DZS为零速封锁器，当转速给定电压U和转速反馈电压Un均为零时，DZS的输出信号使转速调节器ASR锁零，以防止调节器零漂而使电动机产生爬行。 三、实验设备及仪器 1．教学实验台。 2．直流电动机。 3．双踪示波器。 四．实验内容 1．求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。 调节给定电压Ug，使直流电机空载转速no=1500转／分，调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载的范围内测取5-6点，读取整流装置输出电压Ud，输出电流id以及被测电动机转速n。 id (A) Ud (V) n (r/min) 2．带转速负反馈有静差工作的系统静特性 调整转速变换器RP电位器，使被测电动机空载转速n0=1500转／分，调节ASR的调节电容以及反馈电位器，使电机稳定运行。 调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载范围内测取5－6点，读取Ud、 id、 n。 id (A) Ud (V) n (r/min) 3．测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性 a．接积分电容器，可预置7uF,使ASR成为PI（比例一积分）调节器。 b．调节给定电压Ug，使电机空载转速no=1500转／分。在额定至空载范围内测取5-6个点。 id (A) Ud (V) n (r/min) 五．注意事项 1．直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。 3．测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（IA）。 4．系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机，尽可能从0V起调。 5．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。 6．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。 六．实验报告 1．绘制实验所得静特性，并进行分析、比较。 2．系统调试的心得体会。 七．思考题 1．系统在开环、有静差闭环与无静差闭环工作时，速度调节器ASR各工作在什么状态？实验时应如何接线？ 2．要得到相同的空载转速no，亦即要得到整流装置相同的输出电压Ug对于有反馈与无反馈调速系统哪个情况下给定电压要大些？为什么？ 3．在有转速负反馈的调速系统中，为得到相同的空载转速no，转速反馈的强度对Ug有什么影响？为什么？ 4．如何确定转速反馈的极性与把转速反馈正确地接入系统中？又如何调节转速反馈的强度，在线路中调节什么元件能实现？ 实验二 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 一．实验目的 1．了解转速、电流双闭环直流调速系统的组成。 2．掌握双闭环直流调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。 3．测定双闭环直流调速系统的静态和动态性能及其指标。 4．了解调节器参数对系统动态性能的影响。 二、实验系统组成及工作原理 双闭环调速系统的特征是系统的电流和转速分别由两个调节器控制，由于调速系统调节的主要参量是转速，故转速环作为主环放在外面，而电流环作为副环放在里面，可以及时抑制电网电压扰动对转速的影响。实际系统的组成如实验图3一1所示。 实验图2一1转速、电流双闭环直流调速系统 主电路采用三相桥式全控整流电路供电。系统工作时，首先给电动机加上额定励磁，改变转速给定电压U可方便地调节电动机的转速。速度调节器ASR,电流调节器ACR均设有限幅电路，ASR的输出U作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅U起限制起动电流的作用；ACR的输出Uct作为触发器TG的移相控制电压，利用ACR的输出限幅Ucm起限制αmin的作用。 当突加给定电压U时，ASR立即达到饱和输出U盘，使电动机以限定的最大电流Idm加速起动，直到电动机转速达到给定转速（即Un＝U）并出现超调，使ASR退出饱和，最