自动控制理论课后习题详细解答的答案(夏德钤翁贻方版)第五章.docVIP

第五章 5-1 已知单位反馈系统的开环传递函数，试绘制其开环频率特性的极坐标图 (1) 解：幅频特性： 相频特性： 列表取点并计算。 0.5 1.0 1.5 2.0 5.0 10.0 1.79 0.707 0.37 0.224 0.039 0.0095 -116.6 -135 -146.3 -153.4 -168.7 -174.2 系统的极坐标图如下： (2) 解：幅频特性： 相频特性： 列表取点并计算。 0 0.2 0.5 0.8 1.0 2.0 5.0 1 0.91 0.63 0.414 0.317 0.172 0.0195 0 -15.6 -71.6 -96.7 -108.4 -139.4 -162.96 系统的极坐标图如下： (3) 解：幅频特性： 相频特性： 列表取点并计算。 0.2 0.3 0.5 1 2 5 4.55 2.74 1.27 0.317 0.054 0.0039 -105.6 -137.6 -161 -198.4 -229.4 -253 系统的极坐标图如下： (4) 解：幅频特性： 相频特性： 列表取点并计算。 0.2 0.25 0.3 0.5 0.6 0.8 1 22.75 13.8 7.86 2.52 0.53 0.65 0.317 -195.6 -220.6 -227.6 -251.6 -261.6 -276.7 -288.4 系统的极坐标图如下： 5-2 试绘制上题中各系统的开环对数频率特性（伯德图）。 (1) 解：系统为Ⅰ型，伯德图起始斜率为－20dB/dec，在处与=20=0相交。 环节的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为-40dB/dec。 系统的伯德图如图所示: (2) 解：伯德图起始为0dB线， 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－20dB/dec。 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－40dB/dec。 系统的伯德图如图所示。 （3） 解：系统为Ⅰ型，伯德图起始斜率为－20dB/dec，其延长线在=1处与=20=0相交。 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－40dB/dec。 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－60dB/dec。 系统的伯德图如图所示。 (4) 解：系统为错误！未找到引用源。型，伯德图起始斜率为－40dB/dec，其延长线在=1处与=20=0相交； 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－60dB/dec。 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－80dB/dec。 系统的伯德图如图所示。 5-3设单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的内奎斯特图和伯德图，并求相角裕度和增益裕度。 解：幅频特性： 相频特性 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 10.0 17.3 8.9 5.3 3.5 1.77 0.67 0.24 -106.89 -122.3 -135.4 -146.3 -163 -184.76 -213.7 错误！未找到引用源。系统的极坐标图如图所示。 令，解得。 ，增益裕度： GM=dB。 错误！未找到引用源。伯德图起始斜率为-20dB/dec,经过点。 处斜率下降为-40 dB/dec，处斜率下将为-60dB/dec。 系统的伯德图如下图所示。 令=1得剪切频率 ,相角裕度PM=3.94deg。 5-5 已知单位反馈系统的开环传递函数为 用MATLAB绘制系统的伯德图，确定的频率，和对应的相角。 解：命令如下： s=tf(s); G=1/((s*(1+s)^2)); margin(G2); 程序执行结果如上，可从图中直接读出所求值。 5-6 根据下列开环频率特性，用MATLAB绘制系统的伯德图，并用奈氏稳定判据判断系统的稳定性。 （1） 解：命令如下： s=tf(s); G=10/(s*(0.1*s+1)*(0.2*s+1)); margin(G); 如图，相角裕度和增益裕度都为正，系统稳定。 （2） 解：命令如下： s=tf(s); G=2/((s^2)*(0.1*s+1)*(10*s+1)); margin(G); 如图，增益裕度无穷大，相角裕度-83，系统不稳定。 5-7 已知最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图所示，试写出系统的开环传递函数，并汇出对应的对数相频曲线的大致图形。 解：低频段由得， =2处，斜率下降20dB/dec,对应惯性环节。 由上可得，传递函数。 相频特性。 汇出系统的相频特性曲线如下图所示。 解：低频段斜率为-20dB/dec,对应积分环节。 =2处，斜率下降20dB/dec,对应惯性环节。 在剪切频率处，，解得 传递函数为