自动控制理论课程的设计.docVIP

西安石油大学 《自动控制原理》 课程设计 学院：电子工程学院 班级：自动化0905 学号：200905081010 姓名：段红红 题目：根轨迹法校正 指导老师：霍爱清 2011年12月 《 自动控制原理 》 课程设计任务书 题 目 根轨迹法校正 学生 姓名 段红红 学号 200905081010 专业 班级 自0905 设 计 内 容 与 要 求 包括：原始数据，技术参数，设计要求，说明书、图纸、实物样品的要求等 设计内容：(根轨迹法校正的设计题目) ⒍ 已知随动系统固有部分传递函数为 Kobj Wobj（s）= s(Tms+1)(Tls+1) 式中: Kobj =500, Tm=0.9s, Tl=0.007s 要求设计一调节器，使系统满足下述性能指标。 加速度品质因数Ka≥2501／s2 系统阶跃响应的超调量σ%≤30%;调节时间: ts≤ 0.2s 设计要求： 编程绘制原系统阶跃响应曲线，并计算出原系统的动态性能指标； 利用SISOTOOL设计校正方案（得到相应的参数控制器）； 绘制校正后系统阶跃响应曲线，并计算出校正后系统的动态性能指标； 整理设计结果，提交设计报告。 起止时间 2011 年 12 月 19 日 至 2011 年 12 月25 日 指导教师签名 年 月 日 系（教研室）主任签名 年 月 日 学生签名 2011年12 月 29 日 报告目录 任务书·············································（2） 2.1 课程设计的题目·····································（4） 2.2 设计思想及内容·····································（4） 2.3 编制的程序·········································（5） 2.4 设计运行结论·······································（11） 2.5 设计总结···········································（11） 2.6 参考文献···········································（11） 自动控制原理课程设 课程设计的题目 ⒍已知随动系统固有部分传递函数为 Kobj Wobj（s）= s(Tms+1)(Tls+1) 式中: Kobj =500, Tm=0.9s, Tl=0.007s 要求设计一调节器，使系统满足下述性能指标。 (1)加速度品质因数Ka≥2501／s2 (2)系统阶跃响应的超调量σ%≤30%;调节时间:ts≤0.2s 2.2 设计思想及内容 1、设计思想 当系统的性能指标给定为时域指标（如超调量、阻尼系数、自然频率等）时，用根轨迹法对系统进行校正比较方便。这是因为系统的动态性能取决于它的闭环零、极点在S平面上的分布。 根轨迹法校正的特点是：如何选择控制器的零、极点，去促使系统的根轨迹朝有利于提高系统性能的方向变化，从而满足设计要求。 2、设计内容 设校正装置的放大系数为Kc，根据题目要求得： Kobj*Kc≥Ka 所以,Kc≥5.002 2.3 编制的程序 （1）程序 k=500 ；n1=1； %分子系数 d1=conv(conv([1 0],[0.9 1]),[0.007 1]); %分母系数 s1=tf(k*n1,d1); % Wobj（s）的传递函数 sisotool(s1) %利用SISOTOOL得到控制器参数 （2）程序运行的结果 程序运行后，可得到如下图所示的未校正的系统根轨迹及其性能指标。 未校正系统根轨迹 添加设计条件后未校正的系统根轨迹 未校正系统响应及动态性能指标 分别添加两个零点、极点，校正后，得到如下图所示的系统的根轨迹 校正后系统的响应曲线 由上图可知，校正后系统的超调量σ%=26.5%≤30%,调节时间ts =0.0738s≤0.2s, Kc =6,均以达到系统所要求的性能指标。 设计运行结论 校正装置的传递函数为 由系统校正后的响应曲线知，校正后系统在校正装置的系数、超调量和调节时间方面满足设计要求。 设计总结 通过这次课程设计，了解了MATLAB的运行环境及其在控制系统中的简单应用，学习了一些关于用MA