PID控制一倒立摆优化控制课程设计.docVIP

PID控制的一级倒立摆优化控制问题 摘要直线一级倒立摆，是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的、不稳定的系统。 本文主要介绍了将一阶倒立摆的数学模型加入PID调节来控制它，从而使其成为稳定的系统，并对整个过程进行了matlab仿真和分析。 关键字：一级倒立摆 PID调节控制器matlab仿真 AbstractFirst-order linear inverted pendulum is composed of a trolley, moved along the linear guides, and a homogeneous pole, one end of which is fixed at the car. However, this system is non-linear and unstable. This paper describes the first-order mathematical model of inverted pendulum by adding PID regulator to control it, making it a stable system, and the whole process a matlab simulation and analysis. Keywords: Linear inverted pendulum、PID controller 、MATLAB simulation 引言倒立摆系统是理想的自动控制教学实验设备，使用它能全方位的满足自动控制教学的要求。许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆直观的表现出来。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观、简便，在轻松的实验中对所学课程加深了理解。倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理想实验平台。由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新的控制策略和控制方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。 二十世纪九十年代以来，更加复杂多种形式的倒立摆系统也成为控制理论研究领域的热点。 PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 本次课程设计是一个对由于没有条件进行给定参数整定PID的过程，虽然没有条件进行实际检测，但是通过利用matlab数学工具进行仿真，依然有一定的可借鉴性。 理论基础一阶倒立摆控制系统及其工作原理 图2.1 一阶倒立摆控制系统模型 该倒立摆控制系统的工作原理是：由轴角编码器测得小车的位置和摆杆相对垂直方向的角度，作为系统的两个输出量被反馈至控制计算机。计算机根据一定的控制算法，计算出控制量，并转化为相应的电压信号提供给驱动电路，以驱动直流力矩电机的运动，从而通过牵引机构带动小车的移动来控制摆杆和保持平衡。 本实验主要运用PID控制技术来实现对倒立摆的控制 PID控制系统原理如图所示： 校正环节的作用如下： a) 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。 b) 积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。 c) 微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 对象模型建立 一. 系统组成及参数：  倒立摆系统由水平移动的小车及由其支撑的单节倒立摆构成。控制输入为驱动力F（N），是由拖动小车的直流伺服电机提供的；被控制量是摆杆与垂直位置方向夹角θ（rad）和小车的位移x（m）。 其中用到的倒立摆系统的模型参数有： M ：小车的质量；m ：摆杆的质量； b ：小车的摩擦系数；L ：摆杆的中心到转轴的长度； J ：摆杆对重心的转动惯量；T ：采样周期； 查阅文献资料知： 小车摆角的传递函数可以表示为： 小车位移的传递函数可以表示为： 。 控制器设计与分析及结论 将实际系统参数 M ：小车的质量，1.0kg； m ：摆杆的质量，0.1kg； b ：小车的摩擦系数，0.1N/(m/sec)； L ：摆杆的中心到转轴的长度，0.4m； J ：摆杆对重心的转动惯量，0.0053kg×m2； T ：采样周期，0.005秒；代入倒立摆的数学模型，并用u来代表