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猕猴桃快速采摘末端执行器设计 1、相关定义 1.1、抓取量的参数定义 如图 4-1 所示,基于第 3 章中建立的抓取过程参数模型,对抓取量作如下定义: 抓斗闭合过程中,抓斗 扫掠 过的轨迹与过主切削刃的竖直平面及假定的月壤表 面所包围的月壤体积为抓取量。图 4-1(a)所示即为单只抓斗在抓斗闭合后抓取量的 - 36 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 示意图,图中并未表示出宽度方向。图中BC 、CD与BD所围成的面积即为抓取月 壤的范围。图 4-1(b)所示的为抓取过程中,任意抓取角度时的抓取量。由几何条件 可知,由 、 与 围成的面积S BCD可以表达为抓斗转角与结构尺寸的函数。 aa AOAO rr Bθ0GCBθ0CGθmθy DD (a) (b) 图 4-1 抓取量参数化模型 由几何关系可作如下推导: S BCD S BGD SCGD(4-1) S BGD S ABD SABG(4-2) S - 02 ABD360 r(4-3) S ABG 1 2 (r sin ) ( r cos r cos ) r2 0 0 2 sin 0 (cos 0 cos )(4-4) 2 S CGD y2 cot (4-5) 式中 y ——当前抓取深度(cm)。 由式(4-1)~(4-5)可得任意转角时的抓取截面面积为 2 2 S - 0 r2 r sin (cos cos ) r 2BCD3