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机器人技术 张秀丽 北京交通大学机电学院 12/30/2014 运动学 动力学 控制技术 • 方法 • 方法 • 方法 基于齐次变换， 基于运动学模型和 基于运动学和 描述手部、关节 刚体动力学理论， 以及操作环境/对 建立驱动力/力矩与 动力学模型， 象的位姿几何关 位移、速度、加速 通过技术途径 系、坐标变换方 度之间的关系，描 设计控制器和 述关节驱动器件力 法； 学特性与机器人系 控制系统； • 目的 统力学特性之间的 • 目的 提供机器人设计 关系（耦合、重力、 的运动特性分析 惯性、哥氏力、向 满足控制性能 方法，提供动力 心力）； 要求，使机器 学建模与位姿轨 • 目的 人能按要求正 迹控制的基础。 提供机器人设计的 常工作。 力学特性分析方法， 提供精确高速的力 控制模型。 2 第八章 机器人控制技术 • 本章内容 1. 控制的概念 2. 位置控制技术 3. 力控制技术 • 重点 – 单关节位置控制技术 – 力/位混合控制基本原理 • 学习方法 – 结合相关学科知识理解机器人控制问题 – 自动控制原理、计算机技术等 3 1. 控制的概念 控制思想、控制理论、 什么是控制？ 控制方法、控制技术 • 广义控制的概念 • 狭义控制的概念 底层控制技术、伺服 控制 4 1. 控制的概念 什么是控制？ • 一个被控对象 • 一个操作任务 • 一个控制目标（多快、多精确、多稳定？） • 设计一个控制器满足这个目标。 控制系统