控制算法的模拟化设计方法.pdf

Computer Controlled 第四章控制算法的模拟化设计方法 Systems 本章主要内容 本章主要内容 第一节 模拟化设计方法的基本原理 第一节 模拟化设计方法的基本原理 第二节 数字PID控制算法 第二节 数字PID控制算法 第三节 Smith预估补偿控制算法 第三节 Smith预估补偿控制算法 第四节 串级控制算法 第四节 串级控制算法 第五节 前馈-反馈控制算法 第五节 前馈-反馈控制算法 Computer Controlled Systems 一、什么是控制算法？ 控制器用计算机编程实现的方法，包括：（1）控制器的设 计；（2）控制器的编程实现（能画出程序流程框图即可）。 控制器的设计：要确保系统稳定、并满足稳态指标和动态指标。 控制器的编程实现：要得到控制器输出的差分方程表达式。 二、控制算法的设计方法 1、模拟化设计方法：按照连续控制系统设计控制器，再用合适的 方法将控制器离散化，推导出控制器输出的差分方程。 前提：采样周期足够小 2、离散化设计方法：按照离散控制系统设计控制器，推导出控制 器输出的差分方程。 采样周期满足采样定理即可 Computer Controlled 第一节模拟化设计方法的基本原理 Systems 一、模拟化设计思想 以经典的连续控制器设计方法为基础，整个系统完全用连续系统 的设计方法来设计，待确定了连续控制器之后，再用合适的离散化方 法将连续的模拟量控制器“离散”处理为数字控制器，以便于计算机 的实现。 二、模拟化设计一般步骤 1、设计模拟控制器D(s) 2、选择采样周期T 3、D(s)离散化为D(z) 4、设计控制算法（即D(z)变成差分方程） 5、校验（仿真检验是否达到设计要求） 若没有达到，修改控制器参数（减小T，其它参数则相应修 改），直到达到满意为止。 Computer Controlled 第一节模拟化设计方法的基本原理 Systems