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航海仪器;第一篇 航海陀螺罗经第一章 陀螺罗经指北原理;第一章 陀螺罗经指北原理1．各类陀螺仪 陀螺仪从广义讲就是一种能绕定点高速旋转的对称刚体。 陀螺仪由主轴和悬挂装置组成，主轴就是高速旋转的对称刚体，悬挂装置就是以定点为支撑点，为主轴提供自由度的装置。高速旋转的主轴产生动量矩H，其方向，用右手判断，如下图示： 陀螺仪可分为下列几种： 三自由度陀螺仪: 主轴可以高速旋转，悬挂装置保证主轴可以指向任意方位，这种陀螺仪称三自由度陀螺仪。 平衡陀螺仪: 中心、重心重合的三自由度陀螺仪称平衡陀螺仪. 自由陀螺仪: 中心和重心重合的、不受外力作用的三自由度陀螺仪称为自由陀螺仪。 ;转动惯量: 对于一个质点，I = mr^2，其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离。 这个定义只适用于 r 为恒定值的计算。准确的定义要用积分式子。是对 r^2 dm 的积分 动量矩H : 陀螺转子动量矩H 等于陀螺转子绕自转轴的转动惯量J和陀螺转子自转角速度w 的乘积，即:H =J×w 。其方向与角速度方向相同，即与陀螺转子自转轴一致。在陀螺罗经中，陀螺转子系陀螺马达，其转速通常为12000r/min～20000r/min。 ;2：进动性： 高速旋转的自由陀螺仪，受外力矩M作用时，其主轴的动量矩H的失端，将以捷径趋向外力矩M的失端 ，主轴转动方向可用右手定规判断，具体公式