第7章 控制系统的状态空间设计法.pptxVIP

第7章 控制系统的状态空间设计法;7.1 极点配置;7.1.1 单输入系统的极点配置; 可以证明，当系统状态完全可控时，则可以通过状态反馈将系统的极点配置到复平面的任何位置。 极点配置有两种方法：第一种方法是采用变换矩阵，使系统具有期望的极点，从而求出矩阵；第二种方法基于Caylay-Hamilton理论，通过矩阵特征多项式，可求出（这种方法称为Ackermann公式）。;1、矩阵变换法 第1步：系统通过状态反馈成立 (7-3) (7-4) 式中，为期望的闭环极点（实数极点或共轭复数极点）。;若完全能控，必存在非奇异变换 (7-5) 式中 (7-6) 其中， 为可控性矩阵 ; 阵定义为 ;能将化成能控标准I型 (7-7) 式中 ;加入状态反馈增益阵 (7-8) 可求得对的闭环状态方程表达式 (7-9) 式中;闭环特征多项式为 （7-10） 使闭环极点及给定的期望极点相符，必须满足 由等式两边同次幂系数对应相等，可解出反馈阵各系数 (7-11) 于是得 ;最后，把对应于 的 ，通过如下变换，得到对应于状态 的K。 (7-12) 这是由于 的缘故。;以上为极点配置的理论基础，因此，用MATLAB进行极点配置的步骤为: 第1步 检查系统的可控性，当 时系统可控；在MATLAB中可用rank(ctrb(A,b))实现； 第2步 确定系统矩阵A的特征多项式系数 在MATLAB中，可用poly函数实现； 第3步 确定变换矩阵T cam为能控性判别矩阵，在MATLAB中可用ctrb(a,b)实 现，w在MATLAB中可用hankel()函数来实现。;第4步 确定期望特征多项式系数 第5步 求增益矩阵 ;2、Ackermann公式 由上面讨论知，闭环系统 特征方程为 由此定义 则对系统矩阵 有 根据Cayley-Hamilton理论， 成立，即;将 代入，可得 在MATLAB中，可很方便地利用上述两种方法进行极点配置设计，但利用MATLAB控制系统工具箱提供的pl