一种新的加权最小二乘测距定位方法.pdfVIP

第24卷第12期 电子与信息学报 、T0l24No】2 oFHI AN JoNrECIINOI。o(；YDec2002 2002年12月JouRNALI÷cTRONICsJ)INFoR-、1AT 一种新的加权最小二乘测距定位方法1 (?奇乍大学f也子[程系北泉10(】(】84) 摘要 二站二维定位问题是最小定位问题． 艘只利用儿何关系就能获得定{t什计，但由于未利用距离 测量的统计信息，定位f自度较差．泼文先将点到电的距离测量转化为点刮线的距离估计，再在此丛础上推导 出 种新的加权儿何定位^法，其中加权的确定和lR；i r距离洲量的境【ff毒息．仿真宴验表明，住测即误差较 小时新方法具有更高的定位精度． 关键词 最小定t丑，几何定能，统计信息，加权最小二乘 中圉号 TN91123 1前言 距离测量的统计信息和相互之间的几何关系是求解洲距定位阻J题所需的两个基本要素，定 位方法也可以由此分为几何定位方法和统汁定位方法。在测距误差不为零时，利Jn距离测量的 统计信息是改善定位精度的重要手段．但是，在最小测距定位问题中，三站二维定位问题一般只 利用几何关系就能解决，由于未利jE}j距离测量的统计信息，定位估计精度较差【“。本文先将点 到点的距离测量转化为点到线的距离估计，再在此基础上推导出一‘种新的加权几何定位方法， 其中加权的确定利用了r距离测量的统计信息．仿真实验袁明。测距误釜较小时新方法具有更高 的定位精度． 2测距定位的几何方法 基丁测距的定位方法是一种常用的定位方法．考虑平面定位问题，一般需要求解多个j旦I定 伉线交点或多条直定位线交点。由于求斛多个测定位线交点住}卜算方面比较复杂，实际上往往 选择求解多条直定位线交点的方法。将求解多个圆定位线交点的非线性问题转化为求解多条直 定位线突点的线性问题，一般采用线性化近似迭代求解方法H或求相交圆接线交点的几何定位 方法例．在多条定位线不存拒共同的交点时，常常使用统计定位方法，得到使线性疗程谩差满 足最小_乘(Ls)准则的定位估计．在距离测量存在偏差时，采』}J相交圆弦线的Ls定位估汁虽 然在性能上优于采用线性化近似的LS迭代定位估计H，但定位的标准偏差fJ5然较犬．在求解 强有3个基站参与的最小测距定位问题H十．常常采用求相交圆弦线交点的几何定位方法，得到 的定位估计能使线性方程误差在摄小二乘准则下为零，因此，无法利用距离测量的统计信息改 善定位估计性能．为与本文提出的新的定位方法对j!《{，下面简单介绍求相交圆弦线交点的几何 定位方法． 考虑3个基站分别位于平面上．4，口．C三点，直角坐标已知，分别为(z。Ⅳ，)，i=1，2，3， 二角形ABC的三个顶点的对边长分别为n，6，c．假设移动台位于平面上P点，直角坐标为 (zo，Ⅳo)，移动台到3个基站的距离测量分别为n，r2，’3．在测距误差不为零时，3个定位圆 没有j0同的交点．但3条相交圆公共的弦线具有共同的交点，可U表示为如下线性方程组[2]； 1l A ￡ 一 z 一 o 一 2 ： _』 || 』_ 的解 其 巾 A o 一 0+p o ．．．．．．，．．1 如蜘 3 ， 瞰就髫二犯嘲”5(z；+Ⅳ；一z}一目}一，；+7{)『 z 一 Z∞ 一一 —．．．．．．．．．．．．．．．．1 1 i 驰驰叭 蜘叭驰 1．．．。．．．J lo．5(z}十Ⅳ}一z；一耵；一r；+?噎)J 由于不管测距谟差是否为零，3个直线方程中都只有两个是独立的，因此实际的定位估汁只为 其中阿条直线的交点，可“表示为 2001一06—27收到，200L一11-26定稿 清华大学信息学院基础创新基金资助项目(