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一种基于多视角图像的目标物体定位方法 ·9· 一种基于多视角图像的目标物体定位方法 郝小蕾，宋爱国，纪鹏 (东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096) 摘要：在遥操作机械臂时，为了能有一个更加友好的人机交互界面，往往需要在控制界面中构建一个虚 拟的机械臂以及机械臂工作空间，所以，在虚拟工作空间中标示出目标物体与虚拟机械臂的相对位置， 给操作人员一个直观的提示，是虚拟工作空间重构的关键问题。针对机械臂遥操作，提出了一种基于不 同视角图像的快速高效的定位方法，该方法根据目标物体在多个不同视角图像中的位置，计算出目标物 体在实际工作空间中的位置，从而在虚拟机械臂工作空间中标示出目标物体与虚拟机械臂的相对位置。 最后，构建了机械臂遥操作实物系统，验证了该方法的正确性。 关键词：目标物体定位；图像处理；机械臂遥操作；虚拟机械臂工作空间；人机交互界面；图像定位 中图分类号：TP242．6+2文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2015)05—0009一04 A BasedonDifferent of TargetObIjectsPositioIIing PerspectiVesImages HAO Xiao—lei，SONG Ai—guo，JIPeng ofInstrumentScienceand (School 210096，China) En葶neering，SoutheastUniversity，Nanjing Abstract：When therobot ordertohavea userinteractive often aHn，in inted-ace，it tele—operating more衔endly needtobuildaVirtualwork howtomarkthe andthevirtualmechanicalinVi卜 space，and targetobject working tual isalsoa mbotics methodof basedon space veryimportanttopic．For manipulatorstele—opemted，atargeting adif．ferent ofthe is tothe ofthe inanumberof target perspectiveimageproposed．Accordingpositionobject dif玷rent locationofthe inthe is the calculated，and perspectivesarbitraryimage，the ta唱etobject worl(space relative betweenthe markandthevirtual inthevirtualrobotic is