一种采用联邦EKF的分布式INSUWB人员无偏紧组合定位方法.pdfVIP

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2017-10-01 发布于北京
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一种采用联邦EKF的分布式INSUWB人员无偏紧组合定位方法.pdf

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第25卷第1期中国惯性技术学报 V01．25No．1 2017年02月 JounlalofChineseInertial Feb．2017 Tecllllology 文章编号：1005—6734(2017)01．0081一05 Distributedunbiased INS／UWBhuman tightly·coupled localizationviafederatedEKF xU Binl Y-uanl，CHENXi—yuan2…，CUIBing-b02…，wANG ofElectrical ofIns仃umentScienceand (1．School EngiIleering，uniVers蚵ofJinan，Jinan250022，China；2．Sch001 2l of and Engineering，SoutheastUniversi吼Nanjing0096，China；3．KeyLaboratory AdVaIlced of of 21 NaVigationTechnology Education，Nanjing0096，China) Minisq Abstract：InordertoachieVeaccllratehuman distributedunbiased INS／UWB localization，a tightly．coupled h啪an10calizationmethodviafederatedEKFis (InertialNa们gationSystem／UltraWideband)integrated into data如sion丘lteris theUWBcom锄】nicationchannel．The proposed．In“smode，the applied di腩rencesbetweenthedistances行omReferenceNodetoB1indNodemeasuredviaINSa11dUWBare the enDr．Theestimationvalueofeach calculatedas squaredvalues，whichareusedtoestimatethen畸S ch锄e1filterisusedthemainfilterforthefinal showthatthe by outputvalue．E)【perimentalresultsproposed can human memean errorabout methodprovideaccurate reduces