两轮平衡车姿态测量及直立控制基本原理探究.pdfVIP

探索与观察 ELECTRONICS WORLD ・ 两轮平衡车姿态测量及直立控制基本原理探究 北京市第九中学 黄乙舸 【摘要】 两轮平衡车作为新型代步工具的代表，在近几年来得到了越来越广泛的应用。本文针对两轮平衡车，运用浅显易懂的几何 及力学知识，探讨分析了两轮平衡车姿态测量和直立控制的基本原理，并给出了一种简单有效的平衡车实现直立控制的方法。最后 通过实验验证了本文中给出的姿态测量和直立控制方法的有效性和实用性。 【关键词】 两轮平衡车；姿态测量；直立原理 直立控制的基本原理，并给出了平衡车实现直立控制的简单方 1.引言 法。作者首先阐述了用于姿态测量的陀螺仪和加速度传感器的 功能和优缺点，结合几何方法分析了如何将这两种传感器用于 近年来，随着科技的发展以及传感器和控制芯片的小型 平衡车的姿态测量，并探究了如何结合两种传感器的优点进行 化，各种各样的新型代步工具走进了人们的生活中。其中最具 数据融合。接着作者对两轮平衡车进行受力分析，探究了直立 代表性的就是两轮平衡车。顾名思义，两轮平衡车的基本结构 控制的基本原理和方法。最后，作者通过实验验证了本文中给 是分别在左右的两个平行的轮子。如图1所示，驾驶人站在车 出的姿态测量和直立控制方法，验证了本方法的有效性。 上，通过人的重心改变来控制平衡车的加减速。 两轮平衡车作为新型代步工具的代表，除了在外观上科技 2.基于陀螺仪和加速度计的姿态测量 感十足外，还有很多优点，比如：平衡车具有很强的灵活性与 便捷性，既可以在平坦路面行驶，也可以在狭窄小巷穿行；同 在两轮平衡车的控制系统中，姿态测量是重要的一环。本 时驾驶方式简单，上手容易，无需特殊训练；平衡车采用电动 部分针对平衡车的姿态测量，介绍了本文使用的陀螺仪和加速 马达驱动，清洁环保，噪音小。这些优点使得两轮平衡车得 度传感器，并用几何方法分析了将这两种传感器进行数据融合 以快速发展，应用范围也越来越广阔。在通勤代步、警察巡 的姿态测量算法。 逻、以及摄影师拍摄移动平台等场合，平衡车均可以发挥应 2.1 陀螺仪与加速度计 用价值。 陀螺仪是测量角速度的传感器，在自动控制、航空航天、 自主导航以及人机交互等领域中起到重要作用。其中，微机械 (MEMS)陀螺仪由于其自身体积小、结构简单、性价比高等优 势得到广泛的应用。 本文实验搭建的两轮平衡车模型选用型号为ENC-03的微机 械陀螺仪模块作为角速度测量的传感器。ENC-03陀螺仪是一种 应用科里奥利力的角速度传感器，具有体积小、重量轻、响应 快、功耗和驱动电压低等特点。模块输出一个和角速度成正比 的模拟电压信号，之后通过模数转换