前驱差速轮式农业机器人的BP定位估计方法.pdfVIP

ofAnhui 责任编辑徐而华责任校对李岩 安徽农业科学，Journal Agri．Sci．2015，43(21)：364—367，387 前驱差速轮式农业机器人的BP定位估计方法 (I．北京市农林科学院，北京100097；2．北京农业智 贾士伟1，2‘3，邱权1，弘，李军民3，郑文刚1”，孟志军1”，刘凤然4 能装备技术研究中心，北京100097；3．西华大学，四川成都610039；4．中原总机石油设备有限公司，河南濮阳457001) 摘要针对一款自主研发的轮式农业移动机器人，提出了一种基于BP神经网络的轮式农业移动机器人定位估计方法。该机器人为前 驱模式，依靠差速完成转向。定位方法是在前期的神经网络训练过程中，以左轮、右轮的驱动脉冲数为输入，以左右轮行进长度为输出， 训练函数采用Bayesian规则；在后期的定位推算中，则假设机器人左右轮行进轨迹为两段同心圆弧，进而计算机器人几何中心位移。在 与最小二乘定位估计方法的实验对比中，基于BP神经网络的定位估计方法具有更高的定位精度和更小的估计方差。 关键词移动机器人；BP神经网络；最小二乘法；定位 文献标识码A 文章编号0517—6611(2015)21—364—04 中图分类号S126；TP242．3 foraFront—WheelDriveandDifierential Robot BPNeuralNetworkBasedLocalization Agricultural Steering etal of andForest JL～Sift—weill2‘3，QIUQuanl’“，LIJun·min3 (1．BeijingAcademyA咖culture Sciences，Beijing100097；2．Beijing for ResearchCenter 610039) IntelligentA酮culturalEquipment，Beijing100097；3．XihuaUniversity，Chengdu，Sichuan isfront- AbstractThis ane．vBP—neural．network—basedlocalization forawheeled mobilerobot，which paperpresents algorithm agricultural theBP isthefirst ofthelocalization this drive wheeldriveanddifierential neuralnetwork steering．Training step algorithm．Duringprocess，the numberis aSthe oftheleftor wheel’S is asthe ruleisusedto length trajectory output：andBayesian pulse regardedinput：the right regarded isthe whichthe oftheleft the the