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第 卷第 期 22 4 机电产品开发与创新 Vol．22,No．4 ·测试与控制· Development ＆ Innovation of Machinery ＆ Electrical Products 年 月 2009 7 July．,2009 文章编号： 1002－6673 （2009 ） 04－126－03 印刷机多电机同步控制系统的研究及应用 袁清珂， 徐凤阳， 姜玲莲， 李仕杰 （广东工业大学机电工程学院， 广东广州 510006 ） 摘 要： 纸板印刷过程中， 精度控制是难点。 本文将Smith 估计控制的模糊PID 控制算法应用于带有时滞 的多电机同步控制， 通过改进继电反馈领域响应的方法获得实际过程的估计补偿， 克服传统PID 控制中整定依赖于被控对象的精确数学模型或则动静态特性， 引入模糊理论和预估计控制理论， 提出基于 Smith 预估计控制的模糊PID 控制理论， 并构建出数学模型并进行仿真， 比较传统PID 控制， 同步控制稳定性提高较为明显。 应用结果表明， 该系统具有控制精度高、 实时性强、 成本 低等特点， 满足了时下纸板印刷机的高生产要求。 关键词： 同步电机； 模糊PID 控制； Smith 估计控制； 自动整定 中图分类号： TB472 文献标识码： A doi:10.3969/j.issn.1002-6673.2009.04.053 且印刷部、 开槽部的惯性较大， 送纸部的惯性又相对较 0 引言 小， 所以要使主从电机控制严格同步比较困难。 印刷机 整机图如图 ， 控制系统硬件结构如图 所示。 同步控制系统要达到预期的控制精度， 对系统实施 1 2 高效、 准确的控制， 针对控制要求研究控制算法。 局部 根据整体印刷流程， 为了保证印刷产品质量和成品 套色控制的要求是在一定的套印速度下， 把套印误差控 率， 控制系统的设计就显得非常关键。 对控制系统的具 制在一定小范围之内， 以满足印刷要求。 根据控制算法 体要求是： 控制系统必须严格保证印刷电机、 印刷色标 计算出补偿电机的修正量以控制电机。 套印测控系统是 电机、 开槽电机和模切电机同步。 根据主从电机实际的 一个闭环反馈系统。 为此， 控制系统的设计就显得尤为 位置不断校正从电机转速， 使其与主电机同步； 保证主 重要， 同时也是套色印刷的核心。 从电机启停和加减速时的响应时间差不超过200ms 。 为此， 我们提出将模糊PID 控制和 Smith 模糊控制 2 同步控制速度补偿 应用到印刷机的控制系统中来。 经实践得出， 此法的应 用大幅度地提高了套印的精准度。 印刷机中均存在由机 印刷生产线分为送纸、 印刷、 开槽和模切 个大部