第2讲 多传感器目标检测的融合.pdf

目标跟踪与信息融合 火控雷达与系统教研室 第2讲多传感器目标检测的融合 多传感器检测融合是信息融合理论的一个重要 研究内容。检测融合就是将来自多个不同传感器的 数据或判决结果进行综合，从而形成一个关于同一 环境或事件的更完全、更准确的判决。 多传感器检测融合系统由融合中心及多部传感 器构成，融合系统的融合方式可分为集中式和分布 式两种。 第2讲多传感器目标检测的融合 在集中式融合方式下，各个传感器将其观测数 据直接传输到融合中心，融合中心根据所有传感器 的观测数据进行假设检验，从而形成最终的判决。 在分布式融合方式下，各个传感器首先基于自 己的观测进行判决，然后将判决结果传输到融合中 心；融合中心根据所有传感器的判决进行假设检验， 从而形成最终的判决。 分布式检测融合系统以造价低、可靠性高、生 存能力强等特点，成为多传感器检测融合的主要结 构模型。 第2讲多传感器目标检测的融合 一、假设检验 1、假设检验问题描述 目标检测实际上是一种假设检验问题， 例如，在雷达信号检测问题中，假设有 “目 标不存在”和 “目标存在”两种假设，分别 用H0、H1表示。对于二元假设检验问题，记 H 1 :r (t ) n (t ) =+s (t ) （目标存在） H 0 :r (t ) n (t ) （目标不存在） r(t) 为观测信号；n(t) 为噪声；s(t) 为待检测信号(回波信号) 第2讲多传感器目标检测的融合 采用假设检验进行统计判决的步骤： （1 ）给出各种可能的假设。分析所有可能出现的 结果，并分别给出一种假设。 （二元假设检验问 题可省略 ） （2 ）选择最佳判决准则。 （3 ）获取所需的数据材料。统计判决所需要的数 据资料包括观测到的信号数据、假设的先验概率 以及各种假设下接收样本的概率密度函数。 （4 ）根据给定的最佳准则，利用接收样本进行统 计判决。 第2讲多传感器目标检测的融合 采用假设检验进行统计判决的步骤： 对应于各种假设，假设观测样本x是按照某一 概率规律产生的随机变量。统计假设检验的任务就 是根据观测样本x的测量结果，来判断哪个假设为 真。 对于二元假设问题，判决问题实质上是把观测 空间分割成R0和R1两个区域，当x属于R0时，判决H0 为真；当x属于R1时，判决H1为真。区域R0和R1称作 判决区域。 第2讲多传感器目标检测的融合 用Di表示随机事件 “判决假设Hi为真”，二元 假设检验有4种可能的判决结果： 在雷达信号检测中在雷达信号检测中,第,第 实际目标 （1 ）实际H0为真，判决为H0； （正确） 二类错误称为一类错误称为漏警虚警，表示实，表示实 存在而判为目 （2 ）实际H0为真，判决为H1； （第一类错误） 际目标存在而判为目标不存际目标不存在而判为目标存 标存在的概率 （3）实际H1为真，判决为H0； 称为检测概率 在，概率在，概率PPmf PP （（DD01|H|H10））称为称为 （第二类错误） （4 ）实际H1为真，判决为H1； 或发现概率 ， 漏警概率虚警概率。。 （正确） 用 Pd 1-Pm 表 对于第一类错误，用概率P （D1 |H0 ）表示； 示。 对于第二类错误，用概率P （D0 |H1 ）表示； 第2讲多传感器目标检测的融合 一、假设检验 2 、似然比判决准则 （1）最大后验概率准则