《自动控制原理》第二章 第2讲.pdfVIP

2-2 控制系统的复数域数学模型 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学 模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程 可以得到系统的输出响应。 But 系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变换法求解微分方程时，可以得到控 传递函数。 制系统在复数域的数学模型－ 不仅可以表征系统的动态性能，而且可以用来研究系统的结构 或参数的变化对系统性能的影响。经典控制理论中广泛应用的频 率法和根轨迹法，就是以传递函数为基础建立起来的。它是经典 控制理论中最基本和最重要的概念。 1.传递函数的定义和性质 定义 线性定常系统的传递函数，定义 为零初始条件下，系统输出量的拉 氏变换与输入量的拉氏变换之比。 输出信号的拉氏变换 C(s) 传递函数＝ ＝ 输入信号的拉氏变换零初始条件 R (s) 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： d n d n−1  a c t +a c t + +a c t 0 n ( ) 1 n−1 ( ) n ( ) dt dt d m d m−1 d  b r t +b r t + +b r t +b r t 0 m ( ) 1 m−1 ( ) m−1 ( ) m ( ) dt dt dt c(t) ——系统被控量； r (t) ——系统输入量。 c(t) r (t) 设 和 及其各阶导数在 t 0 时的值均为零，即零初 始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换： [ n n−1 ] ( ) a s +a s + +a C s  0 1 n [ m m−1 ] ( ) b s +b s + +b s +b R s  0 1 m−1 m [ n n−1 ] ( ) a s +a s + +a C s  0 1 n [ m m−1 ] ( )