《自动控制原理》第三章 第5讲.pdfVIP

第五节 线性系统的稳定性分析 一、稳定的基本概念 如果一个稳定的系统在外作用的影响下，离开了初始的稳 定状态，但是当外作用消失后，系统经过足够长的时间它还能 回复到原来的稳定状态，则称这样的系统为稳定的系统。否则 为不稳定的系统。 或定义为：设初始条件为零时，输入为一个理想的单位脉 δ(t) δ(t) 冲函数 ，即R(S）=1 。当作用时间t0时， =0 ，这相当 给系统一个扰动。如果系统的输出脉冲响应 limc(t) 0 t→∞ 即输出增量收敛于原平衡工作点，则系统是稳定的。 二 稳定的必要条件 闭环系统的传递函数为： b s m b s m−1 b s b + + + + C s  B ( ) ( ) s m m−1 1 0 s Φ( ) n n−1 a s a s a s a R s + + + ( ) ( ) +  D s n n−1 1 0 (m ≤n) p (i 1,2, , n) D (s) 0 设 i 为系统特征方程 的根，而且彼此 不等。则系统的脉冲响应可写为： B (s) B (s) C(s) R (s) D (s) D (s) k c r α s +β i j j ∑ +∑[ ][ ] i 1 s −p i j 1 s −(σ +j ω ) s −(σ −j ω ) j j j j k r s + B s c α β