车轮测试平台前进驱动机构的结构设计.pdf

4.2.1前进驱动机构的结构设计 3.1.1前进驱动机构的结构设计 4-1 5 前进驱动机构是车轮滚动的动力来源，其结构如图 所示。电机组件 经 谐波减速器3将动力传至谐波输出轴6，扭矩传感器7 的左端与谐波输出轴6相 9 9 连接，右端与左支轴 相连接。左支轴 通过接口法兰与被测车轮相连接。 1-支架 2-驱动机构壳体 3-谐波减速器 4-U形螺栓 5-电机组件 6-谐波输出轴 7-扭矩传感 器 8-左支撑板 9-左支轴 图4-1 前进驱动机构的结构 电机的动力经谐波减速器、扭转传感器、左支轴以及接口法兰传至车轮。支 架1紧固到左支撑版8上，U型螺栓4 的上侧安装到支架上，半圆部分托住电机 法兰的外圆，以减小整个传动机构的变形。为减小机构的悬伸长度，谐波减速器 可采用盘式结构。设计中应考虑防尘密封问题。 3.1.2驱动传动与测量装置的选择 确定驱动电机功率及型号 （1）计算所需前进驱动转矩 车轮驱动力 的计算，根据任务书所给的 ，车轮承受的最大载荷 Fq  0.7 W200N，则   3-1 F W0.7200140N （ ） q 取最大动力半径 约等于最大车轮半径，即rd r 150（m）d ，则车轮驱动转矩为 TF r 1400.1521(Nm) 3-2 （ ） q d （2）计算所需电机的工作功率 4-1 根据图 前进驱动机构的结构，点击需要经过行星减速器、谐波减速器、 三个滚动轴承，驱动车轮回转运动。因此，总效率为    3 3-3 （ ）  1 2 3 式中， 、 、 ——行星减速器、谐波减速器、滚动轴承的效率。    1 2 3 参考文献[1]中的附录2、7、11，取 、 、 ，则  0.8  0.75  0.991 2 3  0.80.750.99 0.5823 3-4 （ ）  v0.2m/s n 根据任务书所给的最大移动速度为 ，则车轮的转速 为2 v 60 0.2 60