详解第二章直流电动机的电力拖动.ppt

第二章 直流电动机的电力拖动 1．电力拖动系统的动力学基础 2．他励直流电动机的机械特性 3．他励直流电动机的起动 4．他励直流电动机的制动 5．他励直流电动机的调速 2-1电力拖动系统的动力学基础 一、电力拖动系统的运动方程式 电力拖动装置通常由电动机、工作机构、控制设备和电源四部分组成。电动机和工作机构之间一般还有传动机构，把电动机的运动经过中间变速或变换运动方式后再传给生产机械的工作机构。表示电动机和工作机构之间关系的表达式称为运动方程式。 （一）运动方程式 对于直线运动，方程式为 F－FZ= m (N) 式中 F－拖动力 FZ－阻力 m －惯性力 m的单位为kg 对于旋转运动，方程式为 T－TZ =J （N·m） 式中 T－拖动转矩 TZ－阻转矩（或称负载转矩） J －惯性转矩（或称加速转矩） 通常将转动惯量J用飞轮矩 来表示，它们之间的关系为 式中 m与G－转动部分的质量（kg）与重量（N）； 与D－惯性半径与直径（m）； 再将机械角速度用转速n表示，则可得运动方程式的实用形式 式中 －飞轮矩 N·m2 电动机的工作状态可由运动方程式判断 （1） 当 T=TZ ， =0 ，则n=0 或 n=常值 电动机静止或等速旋转，即拖动系统稳定运行。 （2） 当 TTZ ， 0 ， 电力拖动系统加速运行。 （3） 当 TTZ ， 0 ， 电力拖动系统减速运行。 （二）运动方程式中转矩的正负号分析 根据电动机和生产机械负载类型及运转状态的不同，运动方程式中的T和TZ都有方向变化带来的正负号问题，一般可作如下规定：先规定某一方向为n的正方向，则转矩T的方向与此方向相同为正，反之为负，转矩TZ的方向与此方向相反为正，相同为负。 的大小及正负符号由T及TZ的代数和来决定。 工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 折算的原则是保持传递的功率不变和系统储存的动能不变。折算的方法是以电动机轴为折算对象．把工作机构转矩、系统中各轴( 电动机轴除外 )的飞轮矩、直线运动部分的质量和直线运动部分的负载力都折算到电动机轴上去。 二．生产机械的负载转矩特性 负载转矩特性：负载转矩与转速的关系用曲线表示称为生产机械的负载转矩特性。 生产机械品种繁多，特性各不相同，但大多数生产机械的负载转矩特性可以归纳为以下三种类型： （一）恒转距负载特性 （二）通风机负载特性 （三）恒功率负载特性 （一）恒转距负载特性 1．反抗性恒转距负载特性 TZ的大小恒定不变，方向总是与运动方向相反。负载转矩特性在第一和第三象限，如图2—1所示，例如金属的压延，机床的平移机构等。 2． 位能性恒转矩负载特性 TZ的大小和方向均与转速无关，不随机变化。其负载转矩特性在第一和第四象限，如图 2－2所示，例如重物的提升与下放等。 （二）通风机负载特性 TZ大小基本上与转速n的平方成正比，即 式中 k－比例常数 其特性如图 2－3所示，在第一，三象限，例如风机、水泵、油泵等 （三）恒功率负载特性 TZ的大小基本上与转速n成反比，即 这时 故称恒功率负载特性，如图 2－4所示，切削机床属于此类。 实际生产机械的负载转矩特性可能是以上几种典型特性的综合。 2-2 他励电动机的机械特性 电动机的机械特性：电动机的电磁转矩T与转速n的关系曲线称为电动机的机械特性 一．机械特性方程式 由基本公式 得 当U、R、 为常数时， 为一条向下倾斜的直线，如图2-5所示。 其中 称为理想空载转速 称为机械特倾性的斜率，大小反映软特性与硬特性 称为负载时的转速降 电枢反应对机械特性的影响，可能使特性在T较大时上翘，如图2—6所示，克服上翘现象的方法是装设稳定绕组。 二．固有机械特性与人为机械特性 （一）固有机械特性 、 、电枢回路不串电阻时的机械特性。 其方程式 由于 较小，特性的斜率β小，所以他励直流电动机的固有机械特性是一条稍稍向下倾斜的直线，如图2—5所示，称为硬特性 （二）电枢串电阻时的人为机械特性 U=UN， ， 时的 方程式为 （三） 改变电压时的人为机械特性 ， ，改变电压时的机械特性 方程式为 特性的斜率不变，与U成正比变化。如图2─8a)所示 （四）减弱磁通时的人为机械特性 随着磁通减弱， 增大，斜率也增大，如图2—8b)所示。 三．机械特性的绘制 （