基于状态估计的服务机器人主动感知系统的研究.pdfVIP

第5期 组 合机 床 与 自动化加 工 技术 No．5 2014年5月 ModularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique M ay．2014 文章编号 ：1001—2265(2014)05—0073—05 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．05．019 基于状态估计的服务机器人主动感知系统的研究术 袁 亮 (新疆大学机械工程学院，乌鲁木齐市 830047) 摘要：服务机器人在人机交互过程中，一个重要问题是如何在未知环境下确定人的位姿并能够快速 准确的运动到人的面前。针对这一问题，文章设计 了基于激光传感器的服务机器人主动式感知系 统。在本系统中，服务机器人在没有先验信息的条件下，可以通过运动过程中检测、更新环境中的人 物位姿来降低 目标位置的不确定性 ，并且实时规划可以到达该人物正前方的最优路径。系统采用基 于Adaboost的模板估计算法来估计人物位姿，采用基于不确定性预测的多目标优化算法来实现运动 决策优化。在机器人轮椅平台上实现了该系统，并对系统的性能进行了评估。 关键词：服务机器人 ；主动感知；人物位姿估计；运动决策优化；不确定性推理 中图分类号：TH16；TG65 文献标识码 ：A ResearchonActiveSensingSystem ofServiceRobotBasedon StateEstimation YUAN Liang (SchoolofMechanicalEngineering，XinjiangUniversity，Urumqi830037，China) Abstract：Intheinteractionprocessbetweenservicerobotandpeople，itisasignificantproblem forthero— bottoquicklyandactivelylocalizethepositionofpeopleandfindanoptimaltrajectorytogetclosetopeo— pie．Forhtisproblem ，htispaperproposeshteactive sensing ofserv icerobotbased onthelasersensor， whichcanendow hterobothteabilityofrealtimedetecting，calculatingpeople’Sposeandcomputinghte optimalpaht tohtepeople．ThepeopleposecalculatingmoduleadoptstheAdaboostbasedpa~ern learning algorihtm andtheactiondecisionmakingmoduleutilizestheuncertaintyreasoningbasedmulti-·goaloptimi-- zationalgorihtm ．Thewholesystem isimplementedonroboticwheelchairaswellasevaluationsofhteper— formanceareachieved，too． Keywords：servicerobot；activesensing；peopleposecalculation；actiondecisionoptimization；uncertainty reasoning 主动感知和主动传感器的区别。主动传感器是一种传 O 引言 感器的工作原理 ，是传感器主动发送和采集环境数据。 人物感知和定位是服务型移动机器人研究领域的 而机器人主动感知是一个系统问题，其中涉及传感器， 一 项主要内容，是联