1_连续系统仿真模型.pptVIP

Matlab 连续时间模型间的相互转换 3. 传递函数到状态空间 函数原型： [A,B,C,D] = tf2ss(num,den) Num是分子多项式，den是分母多项式 【例2】 求下面传递函数的状态空间实现 num=[2,3]; den=[1,2,5,1]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) A = -2 -5 -1 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 0 2 3 所得结果既非能控标准型，也不是能观标准型 Matlab 连续时间模型间的相互转换 4. 传递函数到零极点形式 函数原型： [Z,P,K] = tf2zp(num,den) Num是分子多项式，den分母多项式 【例】求下面传递函数的零极点传递函数形式 num=[1,3,2]; den=[2,3,2,1]; [Z,P,K]=tf2zp(num,den) Z = -2 -1 P = -1.0000 -0.2500 + 0.6614i -0.2500 - 0.6614i K = 0.5000 Matlab 连续时间模型间的相互转换 5. 零极点形式到状态空间 函数原型： [A,B,C,D] = zp2ss(Z,P,K) Z是零点序列，P是极点序列，K是增益 【例2】 求下面零极点形式传递函数的状态空间实现 Z=[-2]; P=[-1,-1,-3]; K=4; [A,B,C,D]=zp2ss(Z,P,K) A = -1.0000 0 0 1.0000 -4.0000 -1.7321 0 1.7321 0 B = 1 1 0 C = 0 0 2.3094 D = 0 Matlab 连续时间模型间的相互转换 * 6. 零极点形式到传递函数 函数原型： [num,den] = zp2tf(Z,P,K) Z是零点序列，P是极点序列，K是增益 【例】求下面零极点形式传递函数的多项式形式传递函数 Z=[-2]; P=[-1,-1,-3]; K=4; [num,den]=zp2tf(Z,P,K) num = 0 0 4 8 den = 1 5 7 3 Matlab 连续时间模型间的相互转换 * 7. 最小实现 函数原型： [num2,den2] = minreal(num,den) [Am,Bm,Cm,Dm]=minreal(A,B,C,D) 【例】 求下面零极点形式传递函数的最小实现 Z=[-1]; P=[-1,-2,-3]; K=1; [num,den]=zp2tf(Z,P,K) num = 0 0 1 1 den = 1 6 11 6 [num2,den2]=minreal(num,den) 1 pole-zero(s) cancelled num2 = 0 0 1 den2 = 1.0000 5.0000 6.0000 1.2.2 面向结构图的模型变换 面向结构图变换的主要任务： 1）将一个用方框图表示的系统分解为基本环节的连接； 2）写出各环节内部的连接方程； 3）写出各环节之间的连接方程； 4）根据内部模型方程和连接方程构造整个系统的状态空间模型 使用面向结构图的模型变换的好处： 1）不用进行方框图化简； 2）便于程序化实现 1.2.2 面向结构图的模型变换 将系统描述成结构图的形式 结构图由典型环节组成 惯性环节、比例环节、积分环节、微分环节比例积分环节、一阶超前(或滞后)环节 典型环节 惯性环节(非周期环节) 惯性环节的动态方程是一个一阶微分方程 其传递函数为 式中 T—— 惯性环节的时间常数 K—— 惯性环节的增益或放大系数 环节输出量与输入量成正比，不失真也无时间滞后的环节称为比例环节，也称无惯性环节。输入量与输出量之间的表达式为 c(t)=Kr(t) 比例环节的传递函数为 式中K为常数，称为比例环节的放大系数或增益。 比例环节 输出量正比于输入量的积分的环节称为积分环节，其动态特性方程 其传递函数 式中Ti为积分时间常数。 积分环节 微分环节 理想微分环节的特征输出量正比于