哈工大自动控制原理课件-第四章.pptVIP

第四章 根轨迹法4.1 反馈系统的根轨迹 上式表明， 当k→∞时， 对于mn的系统， （n-m）个闭环极点在s平面上的坐标可通过向量和来确定。 其中一个是位于实轴上的常量向量 例4.1 设某负反馈系统的开环传递函数 绘制根轨迹的基本规则五： 在实轴上任意取一点， 若在其右侧的开环实极点与开环实零点的总数为奇数， 则该点所在线段构成实轴上的根轨迹。 6． 根轨迹与实轴的交点 对于某些反馈系统，当参变量k取值较小时，闭环极点中的全部或一部分为实数；当参变量k超过某值后， 闭环极点中原有实极点中的一些变为共轭复极点，原处于实轴上的根轨迹分支将离开实轴而进入复平面。由实轴过渡到复平面的根轨迹分支在分离处垂直于实轴，包括根轨迹由复平面进入实轴时的会合点也是垂直于实轴的。这种分离（会合）点的坐标就是在参变量取某一特定值时由反馈系统特征方程解出的实数等根。 7．出射角与入射角 根轨迹离开开环复极点处的切线方向与实轴正方向的夹角称为出射角， 进入开环复零点处的切线方向与实轴正方向的夹角称为入射角。 8． 根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴相交， 即反馈系统特征方程含有纯虚根s=±jω。 将s=jω代入系统特征方程1+G(s)H(s)=0， 得到 1+G(jω)H(jω)=0 ? 写出实部方程与虚部方程 Re［1+G(jω)H(jω)］=0 Im［1+G(jω)H(jω)］=0 9． 闭环极点的和与积 设反馈系统特征方程： sn+an-1sn-1+...+a1s1+a0=0 的根为s1， s2, …， sn， 则由 sn+an-1sn-1+...+a1s1+a0=(s-s1)(s-s2)...(s-sn)=0 ?根据代数方程根与系数间的关系， 可写出 10. 开环增益K的求取 按相角条件绘制系统的根轨迹图之后，还须对其每个分支上的一些点标出参变量的对应值。这样，反馈系统的完整根轨迹才算绘制完毕。 设参变量k是由系统的开环增益K决定的变量。对于根轨迹分支上的某点si，其所对应的参变量ki可计算为 4.2.2 绘制0°根轨迹的基本规则 0°根轨迹需按相角条件下式绘制。 绘制0°根轨迹的基本规则五：在实轴上取试验点s， 若其右侧的开环实极点数目与开环实零点数目的总和等于偶数时， 则该试验点所在的线段隶属于0°根轨迹。 绘制0°根轨迹的基本规则七：始于开环复极点的0°根轨迹的出射角和止于开环复零点的0°根轨迹的入射角分别按下式计算， 即 绘制0°根轨迹的基本规则八： 0°根轨迹与虚轴的交点坐标及参变量的临界值为方程组 Re［1-G(jω)H(jω)］=0 Im［1-G(jω)H(jω)］=0的解。 4.3 典型反馈系统的根轨迹举例 例4.12 设某反馈系统的开环传递函数为 规则6：根轨迹离开实轴处坐标的数值为 例13：若开环零、极点个数均为偶数，且左右对称分布于一条平行于虚轴的直线，则根轨迹一定关于该直线左右对称。 例14：带开环零点的二阶系统，若能在复平面上画出根轨迹，则复平面根轨迹一定是圆或圆弧。 无零点： 有零点ba：取b=10，a=5: 有零点ba：取b=2，a=5: 例16 附加零点的作用 开环附加零点可改进控制系统的稳定性及其它性能。 * C(s) R(s) -2 0 MATLAB标准型式：1+kL(s)=0 kL(s)=G(s); L(s)必须是首1的 G(s) C(s) R(s) H(s) 由于k=0→∞，所以只要满足相角条件的点就一定是对应某一个参变量k的特征方程的根。即绘制根轨迹仅需相角条件。 4.2 绘制根轨迹的基本规则 设已知反馈系统的开环传递函数具有如下标准形式： 式中, zi（i=1, 2, ..., m）、 pi（i=1, 2, ..., n） 分别为开环零点与极点， 它们既可以是实数， 也可以是共轭复数 4.2.1 绘制180°根轨迹的基本规则 相角条件： 绘制180°根轨迹的基本规则： 1． 根轨迹的分支数 若系统的特征方程为n阶，则有n个根，则必然存在反映这n个根随参变量k变化的n条根轨迹。 因此根轨迹的分支数等于反馈系统特征方程的阶数n， 或根轨迹的分支数与闭环极点的数目相同。 绘制根轨迹的基本规则一： 根轨迹的分支数等于闭环极点的数目。 2. 绘制根轨迹的基本规则二： 根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。 3． 根轨迹的起点与终点