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1、交流拖动控制系统的发展与应用领域 性能一般调速系统: 转速开环变压变频调速系统 高动态性能调速系统:矢量控制系统和直接转矩控制系统 2、异步电动机调速系统按转差功率处理方式的分类 转差功率消耗型调速系统 转差功率馈送型调速系统 转差功率不变型调速系统（变压变频调速系统（包括开环VVVF,矢量控制和直接转矩控制系统 ）） 第五章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 异步电动机调压调速时的机械特性、调速范围、转差功率变化。 从定子相感应电动势和气隙磁通关系入手理解变压变频调速的基本原理。 掌握异步电动机变压变频调速时的机械特性和特点，转差功率变化。（三种不同电压补偿控制方式下的机械特性 ） 异步电动机调压调速的机械特性（临界转差率，临界转矩，转差功率变化，负载性质不同时的调速范围） 交流电机旋转磁场同步转速随定子电压频率而变化 从异步电动机感应电势与气隙磁通关系入手分析理解变压变频调速的基本原理（电压、电流、磁通、转矩等变化规律 ）。 恒压频比控制 异步电动机绕组中的电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可忽略定子电阻和漏磁感抗压降，认为 ，则得 低频时，补偿定子电阻和漏磁感抗压降 带压降补偿的恒压频比控制特性 掌握异步电动机变压变频调速时的机械特性和特点（转差功率不变型）。 基频以下电压补偿控制时的机械特性。（恒转子 磁通控制时机械特性为一条直线） 交流PWM变频技术 异步电动机变频调速需要电压与频率均可调的交流电源，常用的交流可调电源是由电力电子器件构成的静止式功率变换器，一般称为变频器。 变频器的构成 常用交直交PWM变频器的主回路结构及其特点。 SPWM技术及原理。 电流跟踪PWM(CFPWM)控制技术原理及其特点。 SVPWM控制技术：空间矢量的定义、电压和磁链空间矢量关系、PWM逆变器基本输出电压矢量、期望空间电压矢量合成方法SVPWM的实现和SVPWM控制技术特点。 交直交PWM变频器的主回路结构及其特点 SPWM技术及原理。 以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波（Modulation wave），以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波（Carrier wave），当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得高度相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列。 电流跟踪PWM(CFPWM)控制技术原理及其特点 磁链轨迹跟踪控制（SVPWM控制技术）：基本概念、空间矢量的定义、电压和磁链空间矢量关系、PWM逆变器基本输出电压矢量、正六边形旋转磁场、零矢量的作用、期望空间电压矢量合成方法、基波线电压最大幅值 。 空间矢量的定义(按照新版教材定义)： 当定子相电压为三相平衡正弦电压时，合成电压矢量以电源角频率为电气角速度作恒速旋转的空间矢量，它的幅值不变，是相电压幅值的3/2倍，当某一相电压为最大值时，合成电压矢量就落在该相的轴线上。 电压与磁链空间矢量的关系 当电动机转速不是很低时，定子电阻压降所占的成分很小，可忽略不计，则定子合成电压与合成磁链空间矢量的近似关系为 当电动机由三相平衡正弦电压供电时，定子磁链旋转矢量 PWM逆变器基本输出电压矢量，六边形旋转磁场的形成 期望空间电压矢量合成方法 SVPWM的实现和特点 通常以开关损耗较小和谐波分量较小为原则，安排基本矢量和零矢量的作用顺序，一般在减少开关次数的同时，尽量使PWM输出波型对称，以减少谐波分量。有零矢量集中和零矢量分散两种方法。 零矢量集中的SVPWM实现 零矢量分布的SVPWM实现 SVPWM控制方法的特点 用相邻的2个有效工作矢量，可合成任意的期望输出电压矢量，使磁链轨迹接近于圆。开关周期越小，旋转磁场越接近圆，但功率器件的开关频率提高。 利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简便。 与一般的SPWM相比较，SVPWM控制方式的输出电压可提高15%。 5.5转速开环变压变频调速系统 转速开环恒压频比控制调速系统组成原理，开环系统存在的问题（有静差调速系统）。 5.6 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 转差频率控制的基本思想？ 如何保持气隙磁通恒定？ 转差频率控制系统结构、启动过程和加载过程分析？ 最大转差频率的确定 转差频率控制的基本思想：在保持气隙磁通不变的前提下，在临界转差频率范围内异步电动机的电磁转矩近似与转差频率成正比，因而可通过转差角频率来控制转矩。 如何保持气隙磁通恒定？ 对定子电流补偿控制，以抵消定子电阻和漏抗的压降。常仅采用幅值补偿。在不同的定子电流时，按照函数关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通恒定 。 转差频率控制系统结构，启动过程和加载过程分析，确定最大转差频率 转差频率控制的转速闭环变