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第四章? 了解开环零、极点和闭环零、极点之间的关系以及主导极点、偶极子等概念。 理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。 掌握根轨迹绘制法则，熟练运用根轨迹法则绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 利用MATLAB绘制系统的根轨迹。 主要内容 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹的绘制法则 4.3 用根轨迹法分析系统的动态特性 4.3 用MATLAB绘制根轨迹图 小 结 三、根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 法则1 根轨迹的起点与终点 法则3 实轴上的根轨迹 在实轴上任取一试验 点 代入相角方程则 法则4 根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： 例4－1 设一单位负反馈系统的开环传递函数为WK(s)=K(s+1)/[s(0.5s+1)],求 时的闭环根轨迹。 法则5 根轨迹的分离点坐标d 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个会合点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 法则6 根轨迹的出射角和入射角 法则7 根轨迹与虚轴的交点 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 4.离开复平面极点的出射角为 此系统根轨迹如图所示 例4-3 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解： ①各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 ②有4条根轨迹 ③实轴上的根轨迹在0到-3之间 ④渐近线 确定分离点d 确定根轨迹与虚轴的交点。 根轨迹示例1 根轨迹示例2 二、零度根轨迹 零度根轨迹的模值条件与相角条件 绘制零度根轨迹的基本法则 确定起始角 令 代入上式 解得 闭环系统的特征方程为 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j 同学们，头昏了吧？ j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 n=1;d=conv([1 2 0],[1 2 2]);rlocus(n,d) n=[1 2];d=conv([1 2 5],[[1 6 10]);rlocus(n,d) 本节将讨论两种特殊情况。一种是不以开环增益K为参量的根轨迹图，另一种是闭环系统为正反馈系统。 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹。 4.2 广义根轨迹 一、 参数根轨迹 闭环特征方程 设法将方程写成 左侧称为等效传递函数， 绘制法则与常规跟轨迹相同 特征方程为以下形式时，绘制零度根轨迹 请注意：G(s)H(s)的分子分母均首一 1、 K*:0 ~ + 1– 2、 K*:0 ~ – 1+ K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 模值条件: ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pj) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n 相角条件: 2kπ 零度 1 根轨迹的条数 就是特征根的个数 不变！ 不变！ 2 根轨迹对称于 轴 实 3 根轨迹起始于 ,终止于 开环极点 开环零点 ( ) ∞ ( ) ∞ j=1 m n = ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 1 K* 不变！ 4 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,起点 ∑pi-∑zj ∣n-m∣ i=1 j=1 n m σa = 不变！ 渐近线方向: φa= (2k+1)π n-m k= 0,1,2, … 2kπ 5 实轴上某段右侧零、极点个数之和为 奇 数，则该段是根轨迹 偶 6 根轨迹的分离点 j=1 m ∑ i=1 n ∑ d-pi 1 1 d-zj = k= 0,1,2, … λL= (2k+1)π L , 不变！ 不变！ 7 与虚轴的交点 8 起始角与终止角 变了 根轨迹图是设计和分析线性时不变控制系统的有力帮手，它揭示了稳定性、阻尼系数、振型等动态性能，用根轨迹图分析控制系统主要有以下方面： 4.3 用根轨迹法分析系统的动态特性 * 根轨迹法 本章要点 4.1 根轨迹法的基本概念 一、 根轨迹概念 根轨迹：它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。 注意： K一变，一组根变； K一停，一组根停； 一组根对应同一个K； 根轨迹概念 -2 -1 0 j k