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基于卡尔曼滤波的矿井移动节点定位算法研究.pdf
第27卷第2期 电子测量与仪器学报 场t27No．2
·120· JOURNALOF
ELECTRoNlCMEAsUREMENTANDINSTRUMENT 2013年2月
DOI：10．3724／SP．J．1187．2013．00120
基于卡尔曼滤波的矿井移动节点定位算法研究木
王建平徐恒李奇越
(合肥工业大学电气与自动化工程学院合肥230009)
摘要：提出了一种基于无线传感器网络的矿井移动节点的定位算法。针对井下环境特征，巷道纵横交错，移动节点数量庞大
以及无规律移动的特殊复杂情况，提出了一种卡尔曼滤波测距预估和弹性粒子模型相结合的定位算法。该算法采用卡尔曼滤波
器对RSSI信号强度进行滤波和测距预估，建立弹性粒子网络模型对移动节点定位准确度进行校正，实现了矿井移动节点的实
时精确定位。通过仿真实验表明，该算法误差小，精确度高，适合用于井下大规模的移动节点的定位。
关键词：无线传感器网络；矿井移动节点定位；卡尔曼滤波；弹性粒子网络模型
中图分类号：TP393 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．5015
Researchof for in
mobilenodelocalizationminebasedonKalman
algorithm filtering
Xu Li
WangJianpingHengQiyue
ofElectric and of
(School EngineeringAutomation，HefeiUniversityTechnology,Hefei230009，China)
Abstract：Alocalizationofmobilenodesin minebasedonwirelesssensornetworkiS
algorithm underground presented．
tothe environmentalcharacteristicsin crisscrossof tunneland
the
Accordingcomplex mine，the pattemundergronnd large
numberofmobilenodeswith of
combined Kalmanfilterlocationestimationandelastic
irregularmovements，aalgorithm
modelis RSSI and areestimatedtheKalmanfilter．Theelasticnetwork
particles proposed．Thesignalintensity
range by
modelisestablishedto the nodes real-timeand localizationof
adjustmovingparticlepositioningaccuracy．The precise
mobilenodesin mineisachieved．The that
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