自动控制原理第二章(3.0).pdf

自动控制原理自动控制原理 Automatic Control Theory 第二章第二章控制系统的数学模型控制系统的数学模型 杨凌宇Email:yly@asee.buaa.edu.cn 第二章第二章 控制系统的数学模型控制系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及 内部各个变量之间关系的数学表达式 x FF a=F/m a F/m R U =I ×R R 第二章第二章 控制系统的数学模型控制系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及 内部各个变量之间关系的内部各个变量之间关系的数学表达式数学表达式 建立立系统统数学学模型的方方法，一般采用解析法和实 验法 解析法解析法 ，即依据系统依据系统及元部件各变部件各变量之间所遵循的物之间所遵循的物 理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并经实验 验证验证 ，从而建立系统的数学模型从而建立系统的数学模型 实验法 ，是对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃 信号信号、单位脉冲信号单位脉冲信号、正弦信号等）正弦信号等） ，根据系统或元根据系统或元 件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模 型 第二章第二章 控制系统的数学模型控制系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及 内部各个变量之间关系的数学表达式 线性定常系统的数学模型 微微分分方方程程 传传递递函函数数 频频率率特特性性 脉脉冲冲传传递递 状状态态方方程程 函数 常用的数学模型为微分方程 第二章第二章 控制系统的数学模型控制系统的数学模型 微分方程的建立方法 ①分析系统和各个元件的工作原理 ，找出各物理量（变 量）之间的关系，确定系统和各元件的输入、输出变 量 ②从输入端开始，②从输入端开始，按照信号的传递顺序按照信号的传递顺序 ，根据各变量所，根据各变量所 遵循的物理（或化学）定律，列写动态关系式 ，一般 为为一个微分方程组个微分方程组 ③对已建立的原始方程进行处理，忽略次要因素，简化 原始方程原始方程 ，如对原始方程进行线性化等如对原始方程进行线性化等 ④消除中间变量 ，写出关于输入、输出变量之间关系的 数学表达式 ，即微分方程 第二章第二章 控制系统的数学模型控制系统的数学模型 例例: 根据电路理论中的基尔霍夫定理，建立根据电路理论中的基尔霍夫定理，建立RC 无源网络的微分方程 输入量为电压u(t) R r 输出量为为电压u ((t)) cc i(t) 根据基尔霍夫定律有 u (t) C u (t) r c ⎧u (t ) Ri(t ) =+u (t ) ⎪⎪ r c ⎨⎨ 1 u (t ) i(t )dt ⎩⎩⎪ c CC ∫ 第二章第二章 控制系统的数学模型控制系统的数学模型 消去中间变量消去中间变量i(t)i