自动控制原理第六版 第8章 非线性控制系统分析.pdfVIP

自动控制原理 第八章 第八章 非线性控制系统分析 ♥非线性控制系统概述 ♥常见非线性特性及其对系统运动的影响 ♥相平面法 ♥描述函数法 上海大学自动化系 自动控制原理 第八章 非线性控制系统概述 研究非线性控制理论的意义 实际控制系统，均存在不同程度的非线性 如：放大元件—饱和特性；执行元件—死区特性； 传动机构—间隙特性等。 非线性控制器：改善系统性能 如：继电器控制—最短时间控制 变增益控制器—兼顾响应速度和稳态精度 非线性系统：系统中含有一个或多个非线性元件 非本质非线性:非线性程度不严重，系统工作范围 较小，能够用小偏差线性化方法进行线性化处理 本质非线性：非线性程度较严重，系统工作范围 较大，不能用小偏差线性化方法 上海大学自动化系 自动控制原理 第八章 非线性控制系统概述 非线性系统的特征 线性系统：描述其运动状态的数学模型是线性微 分方程，能使用线性叠加原理。 非线性系统：数学模型为非线性微分方程，线性 叠加原理不适用。 1、稳定性分析复杂 线性系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，与输 入信号及初始条件无关，一般只有一个平衡态 非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关， 还与输入信号及初始条件有关，且具有多个平衡态 上海大学自动化系 自动控制原理 第八章 非线性控制系统概述  dx 2 x x x x (x 1) dt 两个平衡点: x = 0; x = 1 dx dt x (x 1) t x e   0 x t 1x x et 0 0 平衡点x=1是不稳定的 平衡点x=0在一定范围的 扰动下(x 1)是稳定的 0 上海大学自动化系 自动控制原理 第八章 非线性控制系统概述 2、可能存在自激振荡现象 自激振荡（自振）：在没有外界周期变化信号作用 的情况下，系统内部产生的具有固定振幅和频率的 稳定周期运动。 在没有外部周期性输入信号作用时，线性系统在阻 尼比ξ=0的情况下产生周期性运动，这时系统处于 临界稳定状态。一旦有外扰，该状态就无法维持 对于非线性系统，在没有外作用时，系统完全有可 能产生频率和振幅一定的稳定的周期运动，这个周 期运动是物理上可以实现并可以保持的 线性系统在无阻尼情况下的等幅振荡不是自激振荡 上海大学自动化系 自动控制原理