【线性系统课件】系统模型和定量分析 幻灯片.pptVIP

第二章 系统模型和定量分析 概述状态空间法中第1、2章内容，兼复习本科阶段该部分内容 一、总的框架 模型 分析 综合（即设计） 1. 模型部分 不同表达领域模型间的转换 如何由物理系统得到状态空间表达 由输入/输出描述得到状态空间表达（SISO） 能控规范形描述 能观测规范形描述 对角形（单极点） 由状态空间描述得到I/O描述 理论计算公式 实用计算公式 状态空间表达之间的变换（坐标变换） 使系统的性质更加明显 几个性质 化为能控、能观标准形（SISO已学过） 化为约当标准形（对角形已学过） 组合系统 化为约当规范形* 2. 系统分析 定量分析：即第2章的内容，给定初始状态和输入激励，求输出； 关键是状态转移矩阵的计算，本科已学过几种计算方法，如直接用定义计算、拉氏变换法、利用凯莱-哈密尔顿定理、sylvester展开、利用对角形等。 为了向时变线性系统推广，定义了一般形式的状态转移矩阵，见P50。要仔细看。 定性分析：分析系统的能控性和能观测性（第3章）、稳定性（第4章）； 3. 系统综合 各种综合方法，第5章重点讲述的内容 二、关于化一般状态空间表达为约当规范形 给定系统{A，B，C，D}，当A的特征值两两相异时，利用特征向量组成变换矩阵，可化为对角形； 当A的特征值不是两两相异时，有时可以化为对角形，有时不能化成对角形，只能化为约当形。 例1 例2：如果A具有4重特征值λ1和1重特征值λ2 可能的约当形为 1、约当形的一般形式 2、几个重要的概念 特征值的代数重数 设λi 为矩阵A的一个特征值，且 则称σi为λi的代数重数。 几何重数 若 则称αi为λi的几何重数。 零空间 零空间也就是方程Ax=0的所有解的集合。很明显，它是一个线性空间。 如果零空间的维数为0，则该空间仅包含一个零向量。如果维数为k,则方程Ax=0有k个线性无关的向量解。 广义特征向量 广义特征向量链 3、化为约当形的变换矩阵的构成 第三章 系统运动的稳定性（书中第4章） 对定常系统 外部描述 内部描述 稳定性 外部稳定性 内部稳定性 3.1 外部稳定性和内部稳定性 外部稳定性 有许多外部稳定性的定义，常用BIBO稳定 松驰系统称为BIBO稳定的，当且仅当对任何有界输入，其输出有界。 判据 线性时变系统 线性定常系统 3.2 李亚普诺夫第二方法的主要定理 研究内部稳定性的充分条件 对非线性时变系统稳定性的判别定理 对非线性定常系统稳定性的判别定理 3.3 线性系统的情形 作业 Chap1: 1.11(i), 1.15, 1.16, 1.17, 1.19 Chap2: 2.3, 2.5, 2.7, 2.10 Chap4: 4.1, 4.3, 4.8, 4.11 * 两边右乘α(s)(sI-A) 比较s同次幂的系数，得 由于 ,故可以找到两个线性无关的相应于λ1的列向量 [1 0 0]‘，[0 1 0]’，相应于特征值2的特征向量为[-1 0 1]‘，故变换矩阵为 变换后的矩阵为 对角上的分块矩阵称为约当块。一个多重特征值对应几个约当块，各约当块重数是多少，依赖于A的特性，要做深入研究才能确定。 比较几何重数的定义，可见，几何重数就是（A-λiI)的零空间的维数。 能控能观时 以上定理的变形也要熟悉。 *