内蒙古工业大学拉氏反变换 幻灯片.pptVIP

* * 复习1 拉氏变换的定义 对于时域函数 f(t)，只要满足相应的收敛条件，其拉氏变换(Laplace变换)的常规定义为 其中，f(t)---变换原函数； F(s)---变换象函数：复变函数； s---复变量：s=σ+jω。 拉氏变换有其逆运算，称为拉氏反变换，表示为 其中，积分围线c为由s=σ-j∞到s=σ+j∞的闭曲线。 　　鉴于工程上常常需要处理在t=0处不连 续的函数甚至具有更复杂性质的函数，控 制理论中常常把拉氏变换的定义修改成 　　对于在t=0处连续，即满足f(0+)=f(0-)的函数来说，这样定义与常规定义并无区别。而采用修改后的定义可以使微分方程的求解过程大大地简化。 今后，我们将采用修改后的拉氏变换定义。 复习2 常用信号的拉氏变换 控制系统分析中常常需要采用一些典型的时域输入信号，我们来求它们的拉氏变换。 1、单位脉冲信号 且 理想单位脉冲信号的数学表达式为 拉氏变换为 说明： 单位脉冲函数可以通过极限方法得到。 设单个方波脉冲如图所示。 脉冲的宽度为a，高度为1/a，面积为1。当保持面积 不变，宽度a---0, 高度1/a---∞，则单个方波脉冲演变成理想的单位脉冲。 f(t) 1/a a 0 t ?(t) t 0 2、单位阶跃信号 f(t) 1 0 t 显然, 有 拉氏变换为 简写为 单位阶跃信号的数学表达式为 3、单位斜坡信号 简写为 0 f(t) t 单位阶跃信号的数学表达式为 利用分部积分公式, 可求得拉氏变换为 4、指数信号 t f(t) 1 0 指数信号的数学表达式为 拉氏变换为 5、正弦、余弦信号 正弦、余弦信号的拉氏变换可以利用指数信号的拉氏变换求得。由复指数函数的拉氏变换，有 因为 由欧拉公式 分别取上式的实部和虚部，可得正弦信号的拉氏变换为 有 余弦信号的拉氏变换为 常见的时域信号的拉氏变换见附录I(P604)。 复习3 拉氏变换的一些基本定理 1、线性定理 则 若 2、延迟定理 则 信号f(t)与它在时间轴上的平移信号f(t-T)的关系示意图 t t f(t) f(t-?) 0 0 ? 若 该定理说明，在时间域的平移变换在复数域有对应的衰减变换。 求如图所示周期锯齿波信号的拉氏变换。 解： f(t) t 0 T 该信号为周期信号。若已知信号第一周期的拉氏变换为F1(s)，则应用延迟定理，有 锯齿波信号第一周期的拉氏变换为 所以，周期锯齿波信号的拉氏变换为 3、衰减定理 则 若 该定理说明，时间信号f(t)在时间域的指数衰减，其拉氏变换在复数域有对应的坐标平移。 解：因为 所以 试求时间函数的拉氏变换。 4、微分定理 且f(t)的各阶导数存在，则f(t)各阶导数的拉氏变换为 …… 若 则 …… 当所有的初值均为零时，即 5、积分定理 积分定理与微分定理互为逆定理。 则 若 6、初值定理 即时域函数的初值，可以由变换域求得。 且f(0+)存在，则 若 7、终值定理 且f(∞)存在，则 若 即时域函数的终值，也可以由变换域求得。 8、卷积定理 时域函数的卷积分为 　　 则 若 为何要将时域函数f(t)转换成复变函数F(s)？ －－时域中超越函数在变换域中是有理函 数。 －－可以简化计算，如卷积分转变成相乘运算。 两个优点： 复习4 拉氏反变换 　　将复变函数F(s)变换为原时域函数f(t)的 运算是拉氏变换的逆运算，称为拉氏反变换， 公式为 　 这是复变函数的积分，计算复杂，极少采用。 常用方法----部分分式法。 理由： 工程中常见的时域信号f(t)的拉氏变换F(s)都是s的有理函数。因此，可以将F(s)分解成一系有理分式Fi(s)之和，再利用拉氏变换表求出所有的fi(t)=L-1[Fi(s)]，即可合成时域函数f(t)(根据拉氏变换的线性变换定理)。 过程： 其中，B(s)----分子多项式； 　　　A(s)----分母多项式； a0,a1,…an-1;b0,b1,…bm----常系数，n≥m。 设拉氏变换F(s)为s的有理分式，即 求出分母多项式对应A(s)=0的根si(i=1,2,…n）（称之为极点）。于是，有 从而可得拉氏反变换为 计算情况： （1）A(s)＝0全部为单根 为复变函数F(s)对于极点s=si的留数。拉氏反变换为 其中 F(s)可分解成 已知： 求拉氏反变换。 解：F(s)可分解成 其中 于是