YAMAHA机器人控制器.pdf

产品系列 / 选型指南 Controllers 控制器 机器人定位控制器 机器人驱动器 TS-S TS-P TS-X RDP RDX 　 机器人控制器 轴 1 2 轴 ERCD ERCX SR1-X SR1-P RCX221 RCX222 DRCX YC-LINK 4 1 3 4 通过 ，在 轴控制器上连接 轴控制器 、 轴 轴 5 ~8 RCX240/RCX240S 雅马哈控制器的特点 1 简单、最佳的设置 参数设定简单 机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、 经验，立即可以动作。 加减速度设定简单 加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命，过低则不能发挥马达效率，延长产距时间。雅马哈机器人 控制器按机型、负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数，即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。 这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。 而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能，可以根据机械手臂状态，并考虑惯性变化因素，发挥最大性能。 （注 ：脉冲列输入时，加减速度也需要由用户设定。） 030 2 多种命令方法 雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉冲列等多种控制方法。 ●程序输入 雅马哈 SRC 语言 〈例〉 MOVA 1 , 100 以 100% 速度向 1 号点移动。 DO 1 , 1 通用输入 1 号 ON 。 WAIT 2 , 1 等待，直到通用输入 2 号 ON 。 10 ON END 雅马哈 BASIC 语言〈 例〉 IF DO(10)=1 THEN END 如果通用输入 号 ，则跳至＊ 。 否则，进入下一行。 MOVE P, P2, STOPON DI(1) =1 向 2 号点移动。移动中如果通用输入 1 号 ON ，则停止。 WAIT ARM 等待，直到机器人机械手臂动作结束。 P3=WHERE 在 3 号点写入当前位置。 END: 定义 “END” 名称的标签。 HOLD 程序暂停。