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《自动控制原理》答案 李红星 第五章
5-1 某系统结构图如题 5-1 图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，
系统的稳态输出 和稳态误差
c t( ) e t( )
s s
（1）
r t ( ) sint 2
（2 ）
( ) sin( 30 ) 2 cos(r t 2 45°t )− +− ° t
题 5-1 图
1
解： 系统闭环传递函数为：
=Φ ( )s
s +2
1 2 −ω
=Φ j +j
( ) ω
频率特性：
j + + 2 2
4 ω 2 4 ω +ω
1
=Φ ( )j ω
幅频特性：
4 +ω2
−ω
相频特性：
( ϕ) ωarctan( )
2
1 s +1
=Φ ( )s ,
系统误差传递函数：
e
1 ( )G+s s +2
1+ω2 ω
=Φ 则 ( )j,ω
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