(海洋测量教学课件）第3章海洋定位技术（6学时）.ppt

辖区 序号 建设顺序 台站 台站位置 RBN 识别号 DGPS 识别号 频率（kHz） 东 海 海 区 7 二期改造 燕尾港 620 621 610 317 8 三期改造 蒿枝港 622 623 611 287 9 一期改造 大蕺山 30°49′N 122°10′E DJ 623 625 612 307 307.5 10 三期新建 定海 626 627 613 310 11 三期新建 石塘 628 629 614 295 12 三期新建 天达山 630 631 615 313 13 二期改造 镇海角 632 633 616 320 我国沿海RBN/DGPS系统台站及技术参数 辖区 序号 建设顺序 台站 台站位置 RBN 识别号 DGPS 识别号 频率（kHz） 南 海 海 区 14 二期改造 鹿屿 640 641 620 317 15 二期新建 三灶 642 643 621 307 16 二期改造 硇洲岛 644 645 622 301 17 三期新建 防城 646 647 623 287 海 南 水 监 局 18 一期改造 抱虎角 20°00′N 110°56′E BH 652 653 626 310 310.5 19 二期新建 三亚 654 655 627 295 20 二期新建 洋浦 656 657 628 313 我国沿海RBN/DGPS系统台站及技术参数 §3-6 声学定位 可以提供局部的、实时的、精密的位置信息。 1、声学定位原理 声学定位系统： 2、声学定位系统 长基线系统、短基线系统、多普勒声纳系统 长基线系统： 利用埋设在海底的一组（若干个）应答器或信号标，采用距离空间交会原理进行定位。 短基线系统： 利用安置在船底的一组（若干个）听音器和埋设在海底的一个信号标或应答器进行定位。 多普勒声纳系统： 利用多普勒效应测定船或水下运载工具的速度，借于确定船或水下运载工具的位置变化。 3、水下声学： 主要研究声波在水下的辐射、传播、接收 主要解决与水下目标探测和信息传输过程中有关的各种声学问题 主要应用于水深测量和海底地形测量 1、被动监听系统： 主要是接收机的功能，用于识别声源。 接收机（听音器） 一、水下声学应用分类 2、声纳（SONAR）系统： 主动声学系统，既能发射信号，又能接收信号。 发射器（信号标） 接收机（听音器） 发射器（信号标） 接收机（听音器） 3、测距和跟踪系统： 发射器和接收机相分离，用于海洋测量的声学定位。 二、长基线定位系统 1、长基线声学定位: 利用埋设在海底的一组（若干个）应答器或信号标，采用距离空间交会原理进行定位。 x z y o 海水面 P T4 T3 T2 T1 船底换能器 x z y o 海水面 P T4 T3 T2 T1 当观测量大于3时，平差计算。 T1（0，0，0） T2（0， S3，0） T3（S2sin α1，S2cosα1，0） S3 S1 S2 x′ y′ α1 P′（xP ′ 、yP ′ 、zP ′ ） 构造局部坐标系 Pi x y z o O Z X Y 计算旋转矩阵R 1）构造局部坐标系，求解P点 2）计算旋转矩阵R 3）计算待定点坐标 2、距离空间交会 1）单向测距---信号标---单程时间延迟 2）双向测距---应答器---双程时间差 3、测距方式 1）测距精度 + 空间几何图形 2）精度：5~20 m 3）测程：≤5 km ，折射影响 4、定位精度 三、短基线定位系统 1、短基线声学定位: 利用安置在船底的一组（若干个）听音器和埋设在海底的一个信号标或应答器进行定位。 工作方式： （1）距离—距离 （2）距离—方位 （3）时间差 水下声标 精度较低 原 因： 1、基线很短，几何图形差。 2、海中风浪作用，系统平稳性差。 3、受相同噪声场影响，系统误差大。 H1 H3 H2 U T 海水面 2、距离--距离工作方式 利用相位差求定方向余弦值，从而得到相对位置。 精度较低：0.5°~5° 采用声波频率通常为： 20~30KHZ H0 H1 H2 T 海水面 H3 3、距离--方位工作方式 利用时间差求定平面位置。 精度较低：1%左右 应用于深海采矿、钻井工程等动态定位，保证钻井船准确位于井口上方。 H1 H3 H2 T 海水面 4、时间差方式 四、多普勒声纳系统 测量航速度： 多普勒效应： 测量频率变化： 海水面 H1 海 底 v1 α 五、其他声学定位系统 1、被动多普勒定位系统： 利用海底埋设的3个信号标发射的不同频率的