信号与系统 连续时间LTI系统状态方程建立.ppt

§ 7.2 连续时间LTI系统 状态方程的建立 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 二、状态方程的建立方法 二、状态方程的建立方法 三、由电路图建立状态方程 四、由信号流图建立状态方程 五、由微分方程建立状态方程 五、由微分方程建立状态方程 五、由微分方程建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 分组讨论 分组讨论 解：选取积分器的输出为状态变量， 根据积分器的输入列写状态方程为： 四、由信号流图建立状态方程 设中间变量 ，则 而 整理可得 输出方程为： 写出矩阵形式如下： 输出方程为： 四、由信号流图建立状态方程 由微分方程建立状态方程的方法有两种： 1.一般情况下，给定微分方程，求出其系统函数，再列写状态方程； 2.特殊情况下，即方程右端只有激励信号，而没有激励的各阶导数项的时候，可以由微分方程直接列写。 例: 已知某系统的输入输出关系为下列三阶的微分方程， 解： 选取状态变量为： 根据方程可得： 请列写其状态方程和输出方程。 将状态方程写成标准的矩阵形式为： 显然，输出方程为： 给定系统函数建立状态方程的步骤： (1) 由系统函数画出信号流图或系统方框图；信号流图有三种结构即①直接形式，②级联形式，③并联形式 ； (2) 选取积分器的输出为状态变量； (3) 围绕积分器的输入列写状态方程。 例: 已知某系统的系统函数为 解:分别用直接形式、级联形式和并联形式实现该系统并列写对应的状态方程。 请列写其状态方程和输出方程。 (1) 直接形式 将系统函数写出梅森公式的标准形式，得到系统的信号流图： 六、由系统函数建立状态方程 根据选定的状态变量得到状态方程和输出方程为： 写出矩阵形式得： (2) 级联形式 信号流图为: 对系统函数进行因式分解，得 六、由系统函数建立状态方程 根据选定的状态变量得到状态方程和输出方程为： 六、由系统函数建立状态方程 写成矩阵形式为： (3) 并联形式 信号流图： 对系统函数进行部分分式展开 根据选定的状态变量得到状态方程和输出方程为： 六、由系统函数建立状态方程 写成标准的矩阵形式为： 分组讨论：已知信号流图如图所示，列出系统的状态方程和输出方程。 问题：1.如何选取状态变量？ 2.如何列写方程？ 解：由信号流图得 写成矩阵形式，系统状态方程为 系统输出方程为 作业 13-06-25 P264 7-1(C) ,7-2（2），7-3（1） P265 7-4 （a) 信号与系统 * 信号与系统 * 本节主要内容 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 二、状态方程的建立方法 三、由电路图建立状态方程 四、由信号流图建立状态方程 五、由微分方程建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 连续时间系统的状态方程是状态变量的一阶微分联立方程组， 设系统有 n 个状态变量 ； 状态变量的一阶导数用 表示； 设系统有 p 个激励 ； 系统有 q 个响应 。 则系统的状态方程为： 系统的输出方程为： 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 …… …… 对于线性时不变系统（LTI， Linear Time Invariant ），状态方程为： 系统的输出方程为： 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 …… …… …… 状态方程 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 …… 输出方程 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 直接编写法 间接编写法 根据电路图编写 网络拓扑分析编写 系统编写（借助计算机编写） 由微分方程编写 由信号流图或系统方框图编写 由系统函数编写 状态方程的列写步骤如下： 选取状态变量； 建立一阶微分方程组（状态方程）； 消除中间变量； 建立输出代数方程。 (1)选取独立的电容电压或电感电流为状态变量。 注意：只能将此项放在方程左边。 (2)对包含有电感的回路列写回路电压方程，其中必然包括 对连接有电容的节点列写节点