潜艇原理第九讲-潜艇的操纵性-2.pdf

6.3 潜艇水平面运动分析 纵距(Advance):自船转舵 开始至艏向改变90度时， 船重心沿初始航线前进 的距离； 战术直径(Tactical diameter):船回转180度 时，其重心距初始直线 航线的距离； 定常回转直径：船舶定 常回转过程中定常回转 圆周的直径； 正横距(Transfer):船回转 90度时，重心距初始直 线航线的距离。 潜艇水平面运动分析 转舵阶段    u,v,r (小值) 潜艇水平面运动分析 发展阶段 FRN  NH  NH r  潜艇水平面运动分析 定常阶段       当r增加到一定程度时，N   N   N r  r 0, r const, const,v const 系统进入定常回转阶段 潜艇水平面运动分析     m Y v  m X  u r Y v Y r Y  v u 0 v r  （6-17）   I N  r N r N v N  z r r v   r 0, r const, const,v const m  X u r Y v Y r Y  u 0 v r  （6-22 ）  N r  N v  N  r v  解此二元一次方程组可以得到定常回转过程中潜艇的回转角速度 r 以及横向速度v