焊接机器人的总体设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

本科毕业设计（论文） 题 目 焊接机器人的总体设计 姓 名 专 业 学 号 指导教师 郑州科技学院电气工程学院 二○一六年四月 摘 要 各种机器人近年来发展迅速，采用并联运动机构实现多座标位置控制具有重量轻、机械结构简单等优点。传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替这一方面可以减轻工人的劳动强度另一方面可以大大提高劳动生产率。焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。主要有以下优点: 1)稳定和提高焊接质量; 2)提高劳动生产率; 3)改善工人劳动强度，可在有害环境下工作; 4)降低了对工人操作技术的要求; 5)缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 本题目设计一种基于轻型焊接机器人，将计算机、多轴运动控制器、可编程序控制器PLC应用于机器人进行轨迹控制。任务是为研制能逐步用于实际工业生产制造的机器人。焊接机器人具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点。 本文焊接机器人的研究方向： （1）组成原理的研究 研究自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。 （2）运动空间的研究 （3）结构设计的研究 的结构设计包括很多内容，如机构的总体布局、安全机构设计。 由于本人水平有限，文中的错误和不足在所难免，恳请各位给予批评指正；；虚拟样机；Abstract Parallel mechanism with high rigidity, strong bearing capacity, small error, high precision, small self-weight loading ratio, good dynamic performance, easy control and a series of advantages can be used as a submarine rescue docking docking device, maritime space on; the industry can be used as micro - actuator assembly machines, large precision operation; you can automatically install the wheel assembly in automobile assembly line; in addition, medical robotics, astronomical telescope, using parallel technology. The direction of the research of parallel mechanism: (1) study on the principle of parallel mechanism. The degree of freedom parallel mechanism, motion pair of calculation type, hinge type and kinematic analysis, modeling and Simulation of the. (2) for parallel mechanism workspace Including the motion space analysis and simulation, the reachable workspace solution (such as numerical method, sphere coordinate searching method etc.), mechanism of interference analysis and location. (3) for parallel mechanism structure design Structure design of parallel mechanism includes many con