第三部分__编程模块.pdf

中型电机模块 中型电机模块控制中型电机。可以开启或关闭电机、控制其功率级别或是将电 机开启指定时间量或圈数。 ● 选择电机端口和控制模式 端口选择器。 模式选择器。 输入。 使用模块顶部的H 端口选择器H 可选择希望中型电机模块控制的电机（A、B、C 或 D ）。 使用模式选择器可选择要如何控制电机。选择模式之后，可以为输入选择值。可用输入会因模式而异。 下面介绍了模式和输入。 模式：H 开启H 、H 关闭H 、H 开启指定秒数H 、H 开启指定度数H 、H 开启指定圈数H ● 模式 开启 “开启”模式会打开电机，然后立即继续执行到程序中的下一个模块。可以使用H 功率H 输入控制电机的速 度和方向。电机会一直运行，直到由程序后面部分中的另一个模块停止或更改，或是直到程序结束。 使用的H 输入H ：H 功率H - 89 - 示例 当希望程序中的其他模块控制电机保持开启状态的时间长度时可使用“开启”模式。在此程序中，电机 会一直运行，直到按压了触动传感器，然后它会停止。 关闭 “关闭”模式会关闭电机。它通常用于停止通过H 开 启H 模式启动的电机。请参见上面的示例。 如果H 结束时制动H 为“真”，则会立即停止电机。电机会保持在停止位置，直到另一个电机模块启动该电 机，或是直到程序结束。如果H 结束时制动H 为“伪”，则仅仅关闭电机的电源。电机会使用所有剩余动量 惯性滑行，直到停止，或是直到另一个电机模块启动。 使用的H 输入H ：H 结束时制动H 提示和技巧 可以在H 结束时制动H 设置为“伪”的情况下使用“关闭”模式来“松开”保持在停止位置处的电机。例如，这 可以允许您在程序运行中途手动调整电机位置。 开启指定秒数 “开启指定秒数”将电机开启H 秒数H 输入中的秒数， 然后关闭。模块会等到这段时间经过，然后程序 才继续执行到下一个模块。 可以使用H 功率H 输入控制电机的速度和方向。对H 结束时制动H 使用“真”可在恰好达到指定秒数之后停止电 机。 使用的H 输入H ：H 功率H 、H 秒数H 、H 结束时制动H 提示和技巧 可以在H 秒数H 输入中使用小数点获取精确时间量，如用于三秒半的 3.5 秒以及用于四分之一秒的 0.25 秒。 - 90 - 开启指定度数 “开启指定度数”将电机开启H 度数H 输入中指定的度 数，然后关闭。360 度会使电机转动或旋转一整 圈。 可以使用H 功率H 输入控制电机的速度和方向。对H 结束时制动H 使用“真”可在恰好达到指定度数之后停止电 机。 使用的H 输入H ：H 功率H 、H 度数H 、H 结束时制动H 示例 此程序会使端口 A 上的电机以 50% 功率恰好运行 900 度（两圈半），然后停止它。 提示和技巧 中型电机的内部转动传感器会测量旋转度数。使用“开启指定度数”时，模块会等到电机恰好转动了指 定度数，然后程序才继续执行到下一个模块。如果电机因遇到阻力或物理限制而无法完成指定度数， 则模块会继续等待。在消除阻力之前，程序中的任何其他模块都不会执行。 开启指定圈数 “开启指定圈数”将电机开启H 圈数H 输入中的圈数，