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浙江大学控制系自动控制原理近年考研题分章集锦（三） （第四章:根轨迹部分） 2005年 5.(10分) 控制系统的开环传递函数为＝ a≥0 绘制以a 为参变量的根轨迹,并利用根轨迹分析a 取何值时系统稳定. 解: 闭环特征方程 Δ（S）= 2S2 –aS +S +a =0 改写为: 1+ = 0 按正反馈根轨迹法,绘制a 参变量根轨迹 a =1 时临界状态, ∴ 稳定范围 0 a 1. 6．（10分） 单位负反馈系统的根轨迹如图6所示，要求 ① 写出该系统的闭环传递函数。 ② 增加一个开环零点 －4 后，绘制根轨迹草图，并简要分析开环零点（－4） 引入对系统性能的影响。 图 6 解：① 开环传递函数 闭环传递函数 ＝＝ ② 系统中增加开环零点，使根轨迹向S平面的左半面移动，渐近线角度从 ，系统的相对稳定性和动态品质将会得到改善。 2004年 五．（20分/150分）系统如图5所示，绘制以为可变参数的根轨迹，并指出系统稳定条件下的值取值范围，以及系统阶跃响应无超调时的取值范围 图 5 解： 等效开环传递函数： 2003年 12．（20分/150分）系统结构如下图所示。画出其根轨迹，并求出当闭环共轭复数极点呈现阻尼比ζ＝0.707时，系统的单位阶跃响应。（列出详细步骤） 解： 2002年 3．（10分/100分） 系统的开环传递函数为　，绘制根轨迹图，并列出详细步骤。（提示：分离点用试差法求近似值）。 解： 　综上所述作出根轨迹草图如图所示。 2001年 3．（10分/100分）已知控制系统闭环传递函数为，试绘制以a为参量的根轨迹。 解：系统等效开环传递函数： 　综上所述作出根轨迹草图如图所示。 2000年 3．（10分/100分）系统如图所示，试绘制以a为参量的根轨迹，并写出详细步骤。 解：特征方程：1＋G(s)H(s) = 0 即为： 　　　 　故： 即等效开环传递函数： 1999年 二．（10分/70分）已知串级系统结构图如图2所示，试确定以a为参数的根轨迹。 提示： 解：内环传递函数与系统的开环传递函数相同（因为主环中G＝1）： 等效开环传递函数： 1998年 2．（8分/100分） 系统结构如图所示，画出根轨迹图（写出详细步骤），求出系统稳定的K值范围。 解：内环传递函数： 系统的开环传递函数： 等效开环传递函数： 2003年第12题结构图　 MATLAB画出的根轨迹 0 Re Im -5.35 1999年第二题根轨迹草图 0.18－j1.36 0.18＋j1.36 1 X(s) 1999年第二题示意图 Y(s) 2002年第3题根轨迹草图 -3 0 -j j -5 2000年第3题根轨迹草图 -3 a=4 0 -j3 j3 Re 1998年第2题根轨迹草图 1998年第2题示意图 Y(s) X(s) -1 0 Im