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自动控制原理复习之一.pdf
第二章 控制系统的数学模型
1、传递函数（线性系统在零初始状态，脉冲输入下的响应）
C ( s )
G ( s )
R ( s )
C (s )
( ) δ( ) ( ) 1, ( ) C (s )
当r t t 时，R s 从而有 G s
R (s )
2、计算系统的传递函数
1）列写常微分方程，得到输入r(t)与c(t)的常微分方程，再使用拉普拉斯变换为频域形式（记
C(s)
得系统初始状态为零），求取 。
R(s)
2 ）一些最基本的拉普拉斯变换公式
n ( ) n ( ) 1
d y t n d r t n A A 2 A −at A
( ), ( ), , , ,
⇔s Y s ⇔s R s A ⇔ At ⇔ At ⇔ Ae ⇔
dt dt s s 2 2 s3 s +a
3 ）进行反拉普拉斯变换时，即将系统的频域表达式转换成为时域表达式，一般采用部分分
式分解的方法，求其中的系数时用到了留数法，见p63 例2‐35 。
4 ）系统的开环传递函数与闭环传递函数的异同，注意开环传递函数和单位负反馈系统闭环
传递函数之间的数学关系。
1 1−Φ(s)
对单位负反馈系统，即H(s)=1,开环和闭环传递函数关系Φ(s) , G(s) 。
1+G(s) Φ(s)
开环传递函数： G (s )H (s )
C (s ) G (s )
闭环传递函数：
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