FreeRTOSy移植.pdf

FreeRTOS 由Richard Barry 开发，是一个开源的、可移植的、小型的嵌入式实时操作 系统内核。FreeRTOS 既支持抢占式多任务，也支持协作式多任务。FreeRTOS 的主要 特性如下： 1. 实时性：FreeRTOS “可以”配置成为一个硬（Hard）实时操作系统内核。要 注意这里用的是“可以”，FreeRTOS 也可以配置为非实时型内核，甚至于部分 任务是实时性的，部分不是。这一点比uC/OS-II 要灵活。 2. 任务数量：FreeRTOS 对任务数没有限制，同一优先级也可以有多个任务。 这点上比uC/OS-II 好。 3. 抢占式或协作式调度算法：任务调度既可以为抢占式也可以为协作式。采用 协作式调度算法后，一个处于运行态任务除非主动要求任务切换（Yielding ）， 否则是不会被调度出运行态的。 4. 任务调度的时间点：调度器会在每次定时中断到来时决定任务调度，同时外 部异步事件也会引起调度器任务调度。 5. 调度算法：任务调度算法首先满足高优先级任务最先执行，当多于1 个任务 具有相同的高优先级时，采用round robin 算法调度。 6. 任务间通信：FreeRTOS 支持队列和几种基本的任务同步机制。 1. 队列：任务间传递信息可以采用队列方式，FreeRTOS 实现的队列机制 传递信息是采用传值方式，因此对于传递大量数据效率有些低。但可以 通过传递指针的方式提高效率。中断处理函数中读写队列都是非阻塞型 的。任务中读写队列可以为阻塞型也可以配置非阻塞型。当配置为阻塞 型时可以指定一个阻塞的最大时间限（Timeout ）。 2. 任务间同步：FreeRTOS 支持基本的信号量功能。FreeRTOS 采用队 列来实现信号量的功能，可以认为一个值为n 的信号量就是一个长度为 n 的队列，队列中每个元素的大小为0 。这样的队列并不会浪费宝贵的 内存空间。 3. 对于死锁（Deadlock）的处理：FreeRTOS 并没有实现一种可以完全 避免死锁的机制。只是通过指定一个阻塞的最大时间限（Timeout ）来 减少死锁现象的发生。或者说是给出了当死锁现象发生时解锁的可能。 当然能不能真的解锁要依赖于使用者的处理代码是否合适。 4. 临界区：FreeRTOS 采用开关中断的方式实现临界区保护。任务代码中 临界区可以嵌套，FreeRTOS 会自动记录每个任务中临界区嵌套的层数。 5. 暂停调度：与进入临界区类似，FreeRTOS 可以通过暂时关闭任务调度 来保证任务代码不被更高优先级的其他任务打断，与临界区不同，关闭 任务调度并不会关闭中断，这样中断处理函数仍会照常的执行。 6. 内存分配：FreeRTOS 提供了多种内存动态分配的方法，具体程序中需 要选择其中一种。最简单的内存分配方式提供了一种非常简单的固定内 存分配算法，这种方式下只支持内存的分配，不支持分配内存的回收。 因此，任务建立后就不能被删除。其他几种内存分配算法支持分配内存 的回收，有的方法支持邻接内存块的合并，有些不支持。对我个人来说， 我还是比较欣赏uC/OS-II 中内存分配的方法，既保证了实时性，也具 有一定的灵活性。FreeRTOS 中提供的几种方式，实时性好的功能上有 缺陷，功能上完善的实时性却不好。我通常采用的方式是采用最简单的 内存固定分配算法，当需要动态释放时将uC/OS-II 中内存分配的代码 拿来用。 7. 优先级翻转：FreeRTOS 没有提供优先级继承机制或其他的避免优先级 翻转的方法。 配置FreeRTOS FreeRTOS 是高度可配置的。所有的可配置项都在FreeRTOSConfig.h 文件中。每一个Demo 程序中都包含了一 个配置好的FreeRTOSConfig.h 文件，可以以Demo 程序中的FreeRTOSConfig.h 文件作为模板，在其基础上加 以修改。 下面先给出一个典型的FreeRTOSConfig.h 文件，然后再逐项加以说明。 [cpp] view plai