南邮自动化人工智能8一一自动规划.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 设有两个操作符，即 gothru 和 pushthru (“走过”和“推过”)，分别描述于下： OP1：gothru(d,r1,r2)； 机器人通过房间 r1 和房间 r2 之间的 d，即机器人从房间r1 走过门 d 而进入房间 r2。 先决条件：机器人在房间 r1 内，而且门 d 连接 r1 和 r2 两个房间。 INROOM (ROBOT，r1)∧CONNECTS(d,r1,r2)； 删除表：INROOM(ROBOT，S)；对于任何 S 值。 添加表：INROOM(ROBOT，r2)。 OP2：pushthru(b,d,r1,r2) 机器人把物体 b 从房间 r1 经过门 d 推到房间 r2。 先决条件：INROOM(b,r1)∧INROOM(ROBOT,r1) ∧CONNECTS(d,r1,r2) 删除表：INROOM(ROBOT,S)， INROOM(b,S); 对于任何S。 添加表：INROOM(ROBOT，r2), INROOM(b,r2)。 例: 采用中间-结局分析方法来逐步求解机器人规划 (见P219-221) 差别表 假定这个问题的初始状态M0和目标G0如下：M0：INROOM(ROBOT，R1)∧INROOM(BOX1,R2) ∧CONNECTS(D1，R1，R2)? G0：INROOM(ROBOT,R1)∧INROOM(BOX1，R1) ∧CONNECTS(D1，R1，R2) 假定这个问题的初始状态M0和目标G0如下：M0：INROOM(ROBOT，R1)∧INROOM(BOX1,R2) ∧CONNECTS(D1，R1，R2)? G0：INROOM(ROBOT,R1)∧INROOM(BOX1，R1) ∧CONNECTS(D1，R1，R2) BOX1 机器人 箱子 R1 R2 D BOX1 机器人 箱子 R1 R2 D 图8.4 STRIPS的一个简化模型 基于中间结局分析方法的规划求解: 采用中间结局分析方法来逐步求解这个机器人规划：　　① do GPS的主循环迭代，until M0与G0匹配为止。　　② begin。　　③ G0　不能满足M0，找出M0与G0的差别。 　　　尽管这个问题不能马上得到解决，但是如果初始数据库含有语句　INROOM(BOX1，R1)，那么这个问题的求解过程就可以得到继续。GPS找到它们的差别: d1　 为 INROOM(BOX1，R1)， 即要把箱子(物体)　放到目标房间 R1　内。　　④ 选取操作符：一个与减少差别d1有关的操作符。根据差别表，STRIPS选取操作符为：　　　OP2：pushthru(BOX1,d,r1,R1) ⑤ 消去差别d1,为OP2设置先决条件G1为：??　G1：INROOM(BOX1,r1)∧INROOM(ROBOT,r1) 　　　　　　　　　　　　∧CONNECTS(d,r1,R1)　　这个先决条件被设定为子目标，而且STRIPS试图从M0到达G1。尽管G1仍然不能得到满足，也不可能马上找到这个问题的直接解答。不过STRIP发现：　　如果 r1=R2, d=D1，当前数据库含有 　　　　　　　　INROOM(ROBOT，R1)　　那么此过程能够继续进行。现在新的子目标G1为： 　　G1：INROOM(BOX1，R2)∧INROOM(ROBOT，R2) 　　　　　　　　　　∧CONNECTS(D1，R2，R1) ⑥ GPS(p)；重复第3步至第5步，迭代调用，以求解此问题。 　　　　　　　　 　　步骤3：G1和M0的差别d2为 INROOM(ROBOT，R2) 　　　　　　　　即要求机器人移到房间R2。　　步骤4：根据差别表，对应于d2的相关操作符为 　　　　　　　　 OP1：gothru(d,r1,R2)　　步骤5：OP1的先决条件为： 　　　　　　　　G2：INROO