第6章多自由度系统6.1-6.4.pptVIP

（1） （2） （3） 例6.4 确定图6.7(a) 所示刚架的刚度矩阵，忽略AB和CD段轴向刚度的影响。 解:由于框架的AB 和CD 段可以视为梁，因此可以利用梁的力-变形公式来确定框架的刚度矩阵。 B 点可能会产生3 个方向的位移即 使B 点沿 方向产生单位位移，而沿 和 方向产生零位移所需施加的力为 使B 点沿 方向产生单位位移，而沿 和 方向产生零位移所需施加的力为 使B 点沿 方向产生单位位移，而沿 和 方向产生零位移所需施加的力为 以根据下式确定刚度矩阵： 其中： 6.4.2 柔度影晌系数 刚度影响系数的计算要用到静力学平衡方程，并要进行代数处理。柔度影响系数的计算却较简单与方便得多。 以 表示的柔度影响系数可以定义为 点上作用的单位载荷所引起的 点的位移。 由于位移与载荷成正比例，故有 如果n 个力Fj(j= 1. 2. … .n) 作用在系统的不同点上: 用矩阵的形式表示为 王华杰 机械振动Ⅱ 第6章 多自由度系统 Multidegree-of-Freedom Systems 拉格朗日(Joseph Louis Lagrange. 1736- 1813). 意大利数学家，由于其在理论力学方面的贡献而享誉世界。他于1755 年成为都灵炮兵学校的数学教授。拉格朗日的名著Méchanique 中包含了著名的“拉格朗目方程”，在振动的研究中具有重要作用。 学习目标 连续系统的简化 振动微分方程的建立方法 牛顿第二定律建立振动微分方程 影响系数法（刚度系数、柔度系数）建立振动微分方程 拉格朗日方程建立振动微分方程 连续系统的简化 6.1 引言 实际系统都是连续的，具有无限多个自由度。连续系统的振动分析需要求解偏微分方程，这是非常困难的。实际上，许多偏微分方程并不存在解析解。 另一方面，多自由度系统的振动分析只需要求解一组常微分方程，这相对来说要简单得多。 因此，为了分析的简化，连续系统经常近似为多自由度系统。 6.2 连续系统模型化为多自由度系统 有多种不同的方法可以将连续系统近似为多自由度系统。 一个简单的方法是用有限数目的集中质量或刚体来代替分布质量或系统的惯性。该集中质量可假设与一无质量的弹性且具有阻尼的元件相连;可采用线性(或角度)坐标来描述集中质量(或刚体)的运动，这些模型称为集中参数或集中质量或离散质量系统。 用来描述集中质量或刚体的运动所需的坐标的最小数目即为系统的自由度数。 车辆 车辆 建筑 钻床 建筑 钻床 建筑 锻压 振动微分方程的建立方法 牛顿第二定律法 6.3 运用牛顿第二定律推导运动方程 结合达朗贝尔原理更方便。 例6.1 推导图6.3(a) 所示的具有有限自由度的弹簧质量阻尼系统的运动微分方程。 通式： 运动微分方程： 矩阵形式： 质量矩阵 阻尼矩阵 刚度矩阵 位移、速度、加速度和力矢量： 一般形式： 弹簧—质量—阻尼器系统的微分方程是互相耦合的，即每一个方程中包含的坐标多于一个。这表明方程不能逐个单独求解，只能同时求解。 如果刚度项是耦合的，则称系统是静力耦合的，即刚度矩阵至少在非对角线上有一个非零元素。另一方面，如果质量矩阵在非对角线上至少有一个非零元素，则称系统是动力耦合的。如果在刚度矩阵和质量矩阵的非对角线上都有非零元素，则系统同时具有静力耦合与动力耦合。 例6.2 推导图6.4(a) 所示的拖车-复摆系统的运动微分方程。 采用坐标 和 分别描述拖车距静平衡位置的线位移与复摆距静平衡位置的角位移 等式左边为惯性力 切向加速度 法向加速度 水平方向平移 相对动点O的转动？ 课外证明！！！ 等式左边为惯性力偶 切向加速度 牵连加速度 惯性力偶 平面转动 令： 非线性方程： 线性方程 影响系数法 6.4 影响系数 多自由度系统的运动微分方程也可根据影晌系数 法来推导，这在结构工程中广泛使用。 与刚度矩阵与质量矩阵相关的影响系数分别称为刚度影晌系数和惯性影晌系数 。 在某些情况下，使用刚度短阵的逆矩阵即熟知的柔度矩阵 或质量矩阵的逆短阵，可更方便地表示运动微分方程。 与刚度矩阵的逆矩阵相对应的影响系数称为柔度影晌系数。相应地， 与质量矩阵的逆矩阵对应的系数称为逆惯性系数。 6.4.1 刚度影晌系数 刚度影响系数 可定义为除 j 点以外的其他点固定, j 点产生单位位移时在 i点所要施加的力。 例6.3 求图6. 6 (a) 所示系统的刚度影响系数。