第8章线性离散系统的分析与校正(《自动控制原理》课件).pptVIP

第八章 线性离散系统的分析与校正 离散系统中的采样开关和离散信号的特点入手, 逐一介绍离散 系统的一些基本概念, 所采用的数学工具及分析和设计离散系统 的思路与方法. 8.2 信号的采样与保持 8.2.1采样过程和离散信号的数学表达式 假设采样开关在闭合的瞬间立刻打开, 即闭合的时间等于零 且闭合时的接通电阻为零, 打开时的断开电阻无穷大, 则称其为 理想采样开关. 如果采样周期为T的理想采样开关S的输入为单 如理想采样开关的输入为任一连续信号e(t), 且当t0时, e(t)=0, 则理想采样开关的输出如下图所示: 对离散信号也可进行频谱分析, 由付立叶级数的定义, 周期性的 单位脉冲序列可展开成下面级数: 式(2)中的 与 再用式(5)求. 由上例可见, 8.2.2 信号的复现和采样定理及保持器 实际的离散系统除把连续信号采样成离散信号外, 常需将 离散信号转换成采样前的连续信号, 如计算机控制系统中的D/A 转换器就起这一作用. 问题是, 经采样的离散信号能否复原成 采样前的连续信号? 如能, 应具备什么条件, 用何装置实现? 本小节就讨论这些问题. 香农采样定理: 要由离散信号完全复现出采样前的连续信 号, 必须满足: 采样角频率 由式(6), 离散的钟形波其幅频曲线如下图: 若在离散的钟形波后串接一具有锐截止频率的带通滤波器 上述具有锐截止频率的带通滤波器是无法实现的, 实践中常采用 零阶保持器串接在离散信号后, 对离散信号进行低通滤波以近似 图中绿色虚线表示的复原后连续信号比采样前的连续信号在时间 上滞后了T/2. 经上分析, 可得零阶保持器的传递函数为: 8.3 Z变换理论 8.3.1 Z变换定义和求法 由离散信号的拉氏变换式 由 的Z变换, 其中 由例2, 上式的Z变换式是: , 因此, 相应于E(s)的像原 式(2)中: 表示 当 为 8.3.2 Z变换性质 1. 线性定理 2.实域位移定理 滞后定理 即: 当 当 时, 若 3.复域位移定理 设 例: 求它的Z变换. 4. 初值定理: 证明: 终值定理的使用条件为: 的所有极点都在Z平面上的 例:已知 求 7. 差分定理: 后向差分 9.卷积定理 设 令 ,则当 8.3.3 Z反变换 由E(z)求出e(nT)或e*(t)叫Z反变换, 一般记为: 例: 求 的原函数e*(t). 2.部分分式法 当E(z)是有理真分式或是有理严格真分式, 且其分母多项式 便于分解成z的一次因式时,可用部分分式法把E(z)变成分式和的 形式, 再由z变换表求出e(nT)或e*(t). 由于z变换式中的分子一 般均含有z因子, 因此在对E(z)进行部分分式前, 先将E(z)/z, 再 对E(z)/z进行部分分式, 然后对E(z)/z部分分式和中的各项再乘 以z,最后得E(z)的分式和. 如E(z)/z含有r个相同的极点, (k-r)个各不相同的极点, 则 E(z)/z的部分分式和为如下形式: 且 是E(z)/z的r重极点, r重极点有 解: 3. 留数法 当E(z)是有理真分式或是有理严格真分式, 且其分母多项式便于 分解成z的一次因式时,可用留数法直接求出e(nT)或e*(t). 如 需特别指出的是, r个相同的极点只对应一个留数. 例: 求 8.4 离散系统的数学模型 1. 脉冲传递函数(Z传递函数)的推导及定义 对于线性连续定常系统, 可用传递函数作为数学模型来描述 系统的性能. 把这一方法推广到线性离散定常系统, 则可用Z传 递函数作为数学模型来描述系统的性能. 但由于离散系统中有 采样开关, 以及出现离散信号, 所以两者又有不同之处. 设一线性连续定常系统如下图所示: 若如下图所示 为任意连续信号, 对式(2)进行Z变换: 将式(1)代入式(3): G(z)的一般表达式为: 2. 求法 常用求法有三种, (1)由定义求G(z); (2)由G(s)求G(z) 例: 某环节(或系统)的S域传递函数为: 求其Z传递函数. 3.由离散系统结构图求脉冲传递函数 A. 开环系统的脉冲传递函数 开环系统的脉冲传递函数可分下面二种情况进行介绍. a.开环系统中各串接环节之间均有采样开关, 如下图所示: 则