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Chap6 简单控制系统 §3 控制器参数的工程整定 （一）临界比例度法★ （二）衰减曲线法★ （三）经验凑试法 §3 控制器参数的工程整定 • 控制系统的控制质量与被控对象 （广义对象）的特性、干 扰形式与大小、控制方案及控制器的参数等因素密切相关。 被控对象的特性和干扰情况是受工艺条件和设备特性限制 的，不可能随意改变。所以一旦控制方案确定 ，系统各通 道的静态和动态特性也就确定了，这样控制质量就取决于 控制器各个参数的设定。 • 控制器参数的整定 ：就是按照已确定的控制方案 ，求取使 控制质量最好的控制器参数值 。 （即求取最佳的δ、T 和 I T ）。 D 令T 0 令T  D I PID控制器  PI控制器  P控制器 （可调、T 、T ） （可调、T ） （可调 ） I D I • 对于大多数过程控制系统 ，过渡过程响应曲线达到衰减比 4 ︰1时，可认为是最佳过渡过程响应曲线 ，此时所对应的 控制器参数值可认为是最佳参数值 。 控制器参数整定的方法 理论计算法 ：利用微分方程、根轨迹法、频率特性求取 。 • 要求已知对象的数学模型。工程上较少使用。 • 需要较多的控制理论知识 ，由于实际情况复杂 ，理论计算 不可能考虑周到，因此，理论方法没有得到应用，只能依 据理论和工程经验估计一组参数 ，再在运行过程中优化参 数 ，这和经验法相似。 工程整定法 ：在 已投运的实际控制系统中，通过试验或探索 来求取最佳参数 ，有临界比例度法、衰减曲线法、响应曲 线法、经验凑试法等。 • 不需要知道对象的数学模型，可直接在现场进行参数整定 ， 方法简单、实用，工程上应用很广泛。 计算机仿真寻优法 ：利用最优积分准则 ，通过计算机仿真来 求控制器参数的最优值 。应用越来越广泛。 （一）临界比例度法 1.方法 ： ①先将控制器设置为纯比例 作用 （令TI ∞， TD 0）），且比例度δ放在较 大值 ，将系统投入闭环控 制 ，然后逐步减小比例度 δ （即增加放大系数K ） P 并施加阶跃干扰作用，直 至控制系统出现等幅振荡 过渡过程 ，如图。 （一）临界比例度法 ②这时的比例度就叫做临界比例度δ ，振荡周期就叫做临界 k 振荡周期T 。根据下表计算控制器各参数值 。 k 比例度δ 积分时间TI 微分时间TD 控制作用 /% /min /min P 2 δK PI 2.2 δK 0.85TK PD 1.8 δK 0.1TK PID 1.7 δK 0.5TK