支撑期人体踝关节机构之模拟设计-工程设计试验室-国立清华大学.PDF

摘 要 傳統中風或小兒麻痺復健輔具的製作與測試過程 ，均會配合病患 的共同參與以得到實際的臨床病徵，再根據此經驗設計輔具的規格與 特殊要求，往往費時且無法掌握時效。本研究之目的，在於建立一套 模擬人體步態支撐期階段之機構，初期先以正常人為模擬目標。 首先利用台大醫院復健部步態量測儀器量測人體踝關節軸實際 步態在空間之軌跡位置，以及足底之壓力曲線變化，經過人體四節段 動力學的推導得到踝關節軸之角度與力矩隨時間變化之圖形 ，再將原 本踝關節之角度、力矩之變化曲線，利用一簡化線性模型取代。並根 據此簡化線性模型設計踝關節機構，以提供步態運作過程中，踝關節 軸所供應之力矩。 機構的設計，採用 Chebychev四連桿作為驅動四連桿，並安裝小 腿義肢於耦桿上，利用一最佳化方法設計踝關節軸軌跡位置與四連桿 耦點有最小誤差值，以此決定連桿比例尺寸、耦點位置。踝關節機構 利用兩個扭轉彈簧、一個壓縮彈簧及一組齒輪對建立上述簡化線性模 型的角度與力矩表現。 最後，以一量測鞋測量得到足底壓力變化曲線，並與實際步態足 底正向力「M 」字型曲線比較，探討整體機構的表現與應用方向，並 評估在模擬病患病徵上所可能遭遇的問題與未來研究方向。 I 誌 謝 承蒙指導教授蕭德瑛老師與章良渭老師在這兩年來的 悉心教導，使我得以在求學的態度上更加精進，在此至上最 誠摯的敬意與謝意。 同時感謝李碩仁教授和曾錦煥教授對我論文內容所提 供的寶貴意見，使得本論文的內容更加完善。還有台大醫院 李俊傑先生以及動機所鄧立群同學在步態量測設備上的協 助，方能順利來進行實驗的量測。 此外，實驗室國權學弟， 以及工程設計實驗室的眾弟兄們也在這段期間給予我相當 大的幫忙，在此一併誌謝。 完成了碩士論文，也完成了我生平的第一本書。現在的 心情，就好比女人懷胎十個月之後，手上抱著剛 初生的嬰 兒，心裡充滿了無限的喜悅。在這一段期間裡，我學到了很 多東西，也對知識的追求產生了不一樣的想法，這一切的一 切都讓我覺得很值得。 在此，僅將本文獻給我最親愛的父母親，他們辛辛苦苦 的把我拉把長大，無怨無悔的付出與關心，讓我在無憂無慮 的環境下一路成長。還有我的家人及朋友，不斷的給我關心 與鼓勵，終能在美麗的清華順利完成碩士學位。 II 目錄 摘要 I 誌謝 II 目錄 III 圖表目錄 V 第一章、緒論 1 1-1 前言 1 1-2研究動機 1 1-3文獻回顧 2 第二章、步態量測與分析 5 2-1 步態量測設備 6 2-2人體四節段之