基于改进单纯形算法的双容水槽水位PID最优控制研究.docVIP

题目：基于改进单纯形算法的双容水槽水位PID最优控制研究—界面设计 实验目的： 1熟悉改进单纯形寻优方法的原理； 2学会用MATLAB语言进行单纯形寻优方法的编程； 3了解如何进行控制系统的仿真研究。 二、实验任务: 1以双容水槽水位为对象，进行实验建摸并对所建模型进行验证； 2设计控制系统的图形用户界面； 3编写改进单纯形算法的优化程序； 4控制系统的仿真研究（包括动态性能，静态性能以及鲁棒性等）。 三、改进单纯形寻优方法的原理： 给定初始点a(0)和步长a,产生初始单纯形S0，通过反射扩张、收缩和紧缩等一系列动作将单纯形翻滚、变形，从而产生一系列的单纯形S1，S2，S3,……，逐渐向极小值点靠拢。当满足精度指标时，迭代停止，取当前单纯形的“最好点作为极小点的近似”。 四、实验步骤 1)实验是互耦水槽系统原理图： 2）确定被控环节传递函数: ● 水箱1：输入为(Q1-Q2)?流量差，输出信号为h1，水位根据质量平衡原理有： ● 水连通管：输入信号为 (h1-h) 压差信号，输出信号为 Q2流量，根据水力学有 线性化后得到 ● 水箱2：输入信号为(Q1-Q2)流量差，输出信号为水位h，据质量平衡原理： ● 出水口：输入信号为h压力信号，输出信号为 Q3流量，根据水力学有 线性化后得到 杠杆起到一个传感器的作用，将高度变化变成电量变化，是一个线性关系; 电机模块， 减速器模块，还有阀门模块都是线性关系。则 3）系统添加PID 调节器后的系统框图为： (1)(2)(3)联立整理，得 带入，得 拉氏变换，得 为了计算简便，取R=1，A1=A2=1,K=1,得被控环节传递函数为 4）PID调节参数整定 系统趋于稳定，但是有一定的波动，范围很小。实际上PID兼顾了P、I、D的优点，既靠积分作用消除被调量的静态误差，又能靠微分环节改善动态过程的品质。调节参数有三个，只要调节得当，就会出现非常好的效果，但过程较复杂，一般用于多惯性对象系统。总而言之，PID控制规律综合了各种控制规律的优点，具有较好的控制性能，但不意味着任何时候都适用，要根据实际情况选择最符合的控制器。 5）用户界面设计 6）确定系统Simulink仿真模型 7）系统仿真最终用户界面显示如下： 程序代码如下： clear e1 e2 u1 u2 d s x xl xh xg xe xzz xz xp xt xc; global k1 k2 k3 k4 k5 k6 k7 k8 k9 k10 k11 k sl xl eee error t y overshoot adjustive_time; h=k4; n=k8; x0=k10; kmax=k5; ya=k2; kuo=k1; eee=k3;  m1=h*(sqrt(n+1)-1)/n/sqrt(2); m2=h/sqrt(2); e1=ones(n,n); e2=eye(n); u1=m1*e1;